河北开放大学答案机器人技术及应用形成性考核答案 (2)

机器人技术及应用

学校: 河北开放大学

问题: 1. 机器人机械本体结构的动作是依靠关节机器人的关节驱动，而大多数机器人是基于开环控制原理进行的。

选项:

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问题: 2. 1979年Unimation公司推出了PUMA系列工业机器人，它是全电动驱动、关节式结构、多中央处理器二级微机控制，可配置视觉感受器、具有触觉的力感受器，是技术较为先进的机器人。

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问题: 3. 履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。

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问题: 4. 19世纪60年代和20世纪70年代是机器人发展最快、最好的时期，这期间的各项研究发明有效地推动了机器人技术的发展和推广。

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问题: 5. 20世纪50年代中期，机械手中的液压装置被机械耦合所取代，如通用电气公司的“巧手人”机器人。

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问题: 6. 感知机器人，即自适应机器人，它是在第一代机器人的基础上发展起来的，具有不同程度的“感知”能力。

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问题: 7. 对于机器人如何分类，国际上没有制定统一的标准，有的按负载量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。

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问题: 8. 为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转的全向轮。

选项:北京开放大学答案

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问题: 9. 球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。

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问题: 10. 机器人是在科研或工业生产中用来代替人工作的机械装置。

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问题: 11. 机器人运动方程的逆运动学是给定机器人连杆几何参数和末端执行器相对于参考坐标系的位姿，求机器人实现此位姿的关节变量。

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问题: 12. 在机构中，每一构件都以一定的方式与其他构件相互连接，这种由两个构件直接接触的可动连接称为运动副。

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问题: 13. 刚体在空间中只有4个独立运动。

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问题: 14. 运动副可以根据其引入约束的数目进行分类，引入一个约束的运动副称为二级副。

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问题: 15. 两个构件之间只做相对转动的运动副称为移动副。

选项:

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问题: 16. 构成运动副的两个构件之间的相对运动若是平面运动则称为平面运动副，若为空间运动则称为空间运动副。

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问题: 17. 刚体的自由度是指刚体具有独立运动的数目。

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问题: 18. 履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。

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问题: 19. 球面坐标型机械臂主要由一个旋转关节和一个移动关节构成，旋转关节与基座相连，移动关节与末端执行器连接。

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问题: 20. 为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转的全向轮。

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问题: 21. 轮式移动机构适用于在（ ）高速和高效地移动。

选项:

• A. 小台阶

• B. 草地

• C. 沟壑

• D. 规则的硬路面上

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问题: 22. 在变径轮和变形车轮的设计中，借鉴了（ ）的设计，使得车轮可以主动变形进行越障。

选项:

• A. 滑块机构

• B. 曲轴机构

• C. 杠杆机构

• D. 放缩机构

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问题: 23. 以下具有越障能力的轮系是（ ）。

选项:

• A. 锥形轮、变形车轮、半步行轮

• Bwww.yuyue-edu.cn. 全向轮、变形车轮、半步行轮

• C. 全向轮、半步行轮、变直径车轮（变径轮）

• D. 全向轮、半步行轮、棘爪式车轮

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问题: 24. 以下使用了曲柄滑块机构的是（ ） 。

选项:

• A. 半步行轮和棘爪式车轮

• B. 全向轮、变形车轮

• C. 全向轮、半步行轮

• D. 全向轮、 棘爪式车轮

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问题: 25. 运动副符号

选项:

• A. 转动副

• B. 移动副

• C. 圆柱副

• D. 螺旋副

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问题: 26. 如图所示为圆柱面坐标型机械臂，其由一个使手臂竖直运动的移动关节和一个带有竖直旋转轴的旋转关节组成，另一个移动关节与旋转关节轴正交，这种机械臂在空间中具有（ ）。

选项:

• A. 2个移动和1个转动的性能

• B. 2个移动和2个转动的性能

• C. 1个移动和2个转动的性能

• D. 3个移动和2个转动的性能

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问题: 27. 设平面机构中的活动构件数为N，在未用运动副连接之前，这些活动构件的自由度总数为（ ）。

广东开放大学答案选项:

• A. N

• B. 2N

• C. 3N

• D. 4N

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问题: 1. 机器人液压驱动系统又叫液压伺服驱动系统，由液压源、驱动器、伺服阀、传感器和控制回路组成。

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问题: 2. 电液比例控制的控制性能与电液伺服控制相比，精度和响应速度较高。

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问题: 3. 交流伺服电机分为两种，即同步型交流伺服电机和感应型交流伺服电机。

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问题: 4. 和液压驱动系统相比，气压驱动系统的功率—质量比要高得多。

选项:

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问题渝粤搜题: 5. 选择步进电机时，首先要保证步进电机的输出功率大于负载所需的功率。

选项:

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问题: 6. 直线电机由于不需要中间传动机械，因而使整个机械得到简化，提高了精度，减少了振动和噪声。

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问题: 7. 直流伺服电机具有较小的起动转矩和较大的转动惯量。

选项:

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问题: 8. 液压驱动系统具有无环境污染、易于控制、运动精度高、成本低和驱动效率高等优点，应用最为广泛。

选项:

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问题: 9. 气压驱动系统的气控信号比电子和光学控制信号要快，可以用在信号传递速度要求很高的场合。

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问题: 10. 永磁式步进电机步距大，起动频率高，控制功率大。

选项:

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问题: 11. 气压驱动系统不污染环境，偶然地或少量地泄漏气体不至于对生产产生严重的影响。

选项:

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问题: 12. 机器人末端执行器(手爪)，应采用体积、质量尽可能大的电机。

选项:

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问题: 13. 直流伺服电机可控性好，它具有线性调节的特性，能使转速正比于控制电压的大小。

选项:

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问题: 14. 气压驱动系统用压缩空气作为气源驱动直线或旋转气缸，用人工或电磁阀进行控制。

选项:

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问题: 15. 气压驱动系统是利用各种电机产生的力或力矩，直接或经过减速机构去驱动机器人的关节。

选项:

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问题: 16. 根据直接动力来源，机器人驱动系统可分为电气驱动系统、液压驱动系统和气压驱动系统。

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问题: 17. 直线电机散热面积小，不易冷却，所以不允许较高的电磁负荷。

选项:

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问题: 18. 对机器人关节驱动的电机，要求有最大功率质量比和扭矩惯量比、高起动转矩、低惯量和较宽广且平滑的调速范围。

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问题: 19. 直流伺服电机稳定性好，但只能在较窄的速度范围内运行。

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问题: 20. 气压驱动系统与液压驱动相比，动作和反应都快。

选项:

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问题: 21. 直流伺服电机广泛应用在宽调速系统和精确位置控制系统中，其输出功率范围大约为（ ）。

选项:

• A. 1~600 W

• B. 渝粤教育100W~6000 W

• C. 1000~6000 W

• D. 1~6 W

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问题: 22. 下图是（ ）减速器。

选项:

• A. 齿轮减速器

• B. 蜗轮蜗杆减速器

• C. 行星齿轮减速器

• D. 复合减速器

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问题: 23. （ ）具有无环境污染、易于控制、运动精度高、成本低和驱动效率高等优点，应用最为广泛。

选项:

• A. 液压驱动系统

• B. 气压驱动系统

• C. 电气驱动系统

• D. 油压驱动系统

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问题: 24. （ ）是电液伺服系统中的放大转换元件，它把输入的小功率电流信号转换并放大成液压功率输出。

选项:

• A. 驱动器

• B. 电液伺服阀

• C. 传感器

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问题: 25. （ ）驱动具有大的转矩质量比和转矩体积比，没有电刷和整流子，运行时几乎不需要维护，在现代机器人中广泛应用。

选项:

• A. 交流伺服电机

• B. 直流电机

• C. 直流伺服电动机

• D. 直线电机

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问题: 26. 在响应快、载荷大的伺服系统中往往采用（ ），原因是其输出力与质量比最大。

选江苏开放大学答案项:

• A. 液压驱动

• B. 气压驱动

• C. 电气驱动

• D. 油压驱动

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问题: 27. 下图是（ ）减速器。

选项:

• A. 齿轮减速器

• B. 蜗轮蜗杆减速器

• C. 行星齿轮减速器

• D. 复合减速器

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问题: 28. （ ）是一种用电脉冲信号进行控制，将电脉冲信号转换成相应的角位移或线位移的控制电机。

选项:

• A. 交流伺服电机

• B. 直流电机

• C. 步进电机

• D. 直线电机

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问题: 29. 步进电机驱动、直流伺服电机驱动、交流伺服电机驱动都属于（ ）。

选项:

• A. 上海开放大学答案液压驱动

• B. 气压驱动

• C. 电气驱动

• D. 油压驱动

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