超尔星学雅习通研究生机器人学形成性考核答案

研究生机器人学

学校: 无

问题: 1. 对于机器人来说，强度和刚度哪个相对来说更重要？

选项:

• A. 强度

• B. 刚度

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问题: 2. 机器人材料的基本要求：

选项:

• A. 强度高

• B. 弹性模量大

• C. 重量轻

• D. 阻尼小

• E. 材料经济性

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问题: 3. 机器人的关节处的阻尼越小越好。

选项:

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问题: 4. 机器人的材料有很多种，但是最常用的还是碳素结构钢和合金结构钢。

选项:

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问题: 1. 机器人本体的重力是：

选项:

• A. 驱动力

• B. 阻力

• C. 有时是驱动力，有时是阻力，要看运动状态

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问题: 2. 机器人的机身和臂部多少做成空心截面的构件，原因是：

选项:

• A. 提高抗弯和抗扭能力。

• B. 提高刚度。

• C. 空心部位可以布置传动装置、传感器等器件，使机器人整体美观。

• D. 空心部位可以用来走电线、气液管路，避免管线外露。

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问题: 3. 下图为典型的单齿轮双齿条的直线运动机构，下列说法正确的是：

选项:

• A. 1为动齿条，4为固定齿条，活塞杆3驱动，齿轮2传动。

• B. 3可以是气缸活塞杆、可以是液压活塞杆，还可以是直线电机的电机轴。

• C. 如果只保留1、2、3，齿轮2的转轴固定，则1和3两个齿条形成差动的直线运动。

• D. 单齿轮双齿条原理可以通过变换主被动元件、改变驱动原件和直线元件，可以得到多种直线运动的实用机构。

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问题: 4. 下图为一个常见的回转型手臂结构，说法正确的是：

选项:

• A. 液压齿条活塞直线运动带动齿轮旋转，手臂的回转轴和齿轮同轴，则实现手臂转动。

• B. 液压齿条活塞可以变形成气缸或直线电机驱动，形成新机械结构。

• C. 这个机构反向使用，即齿轮主动，齿条被动，则此机构变成旋转运动机构。

• D. 所有的运动机构的主被动件都可以相互转化形成新的传动机构。

• E. 运动机构的主动和被动原件能否相互转化是有约束条件的，比如单向自锁的机构就不能主被动原件互换。

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问题: 5. 下图为手臂俯仰运动机构，正确的说法是：

选项:

• A. 摆臂油（气）缸驱动是最常见的形式。

• B. 工程机械常广东开放大学答案采用液压为动力的图示结构。

• C. 手臂关节运动原理实际上是变边长的三角形。

• D. 手臂关节运动原理实际上是变边长的四边形。

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问题: 6. 机器人本体的重量都是作为运动阻力出现的，故重量越轻越好。

选项:

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问题: 1. 关于机器人手腕说法正确的是：

选项:

• A. 机器人的手腕都具有绕X、绕Y、绕Z共3个自由度。

• B. 全自由度的机器人手腕拥有绕X、绕Y、绕Z共3个自由度，偏转（Yaw，用Y表示）、俯仰（Pitch，用P表示）、翻转（Roll，用R表示）的表示方法是采用了航海习惯。

• C. 机器人手腕的多个旋转轴相交。

• D. 机器人手腕具有几个自由度，关键是看具有几个独立的旋转自由度。

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问题: 2. 机器人手腕按驱动形式的可以分为直接驱动手腕和远程驱动手腕，说法正确的是：

选项:

• A. 直接驱动手腕集成度高，结构紧凑。

• B. 远程驱动手腕可以简化手腕末端的结构、减轻机器人末端重量。

• C. 早期机器人灵巧手多采用远程驱动的形式。

• D. 采用直接驱动手腕的技术前提是研发出功率密度更大的驱动元件。

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问题: 1. 北京航空航天大学研究的灵巧手具有3根手指，哈尔滨工业大学研究的灵巧手具有4根手指、康复仿生假手具有5根手指。关于灵巧手说法正确的是：

选项:

• A. 灵巧手的手指数目越多越灵巧。

• B. 3根手指能够实现人手的所有运动功能。

• C. 4根手指能够实现人手的所有运动功能。

• D. 康复仿生假手采用5指主要是增加假手的运动冗余，同时也比较美观。

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问题: 2.

选项:

• A. a

• B. b

• C. c

• D. 都不是

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问题: 3. 关于磁力吸盘正确的说法是：

选项:

• A. 只要是铁磁性材料在任何状态下都能吸附。

• B. 不能吸附有色金属。

• C. 不能吸附非金属。

• D. 有剩磁，不能用于钟表和精密仪器仪表零件。

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问题: 4. 真空式吸盘按真空产生的原理包括：

选项:

• A. 用真空泵产生真空的真空吸盘。

• B. 用真空发生器产生真空的喷气式吸盘，物理原理是伯努利原理。

• C. 靠机械作用实现真空的挤气负压式吸盘。

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问题: 5. 关于真空式吸盘，说法正确的是：

选项:

• A. 以真空泵为动力的真空吸盘产生真空最为可靠，但真空泵价格较贵。

• B. 真空发生器为动力的喷吸式吸盘产生真空较为可靠，压缩空气易于获取，真空发生器价格低廉。

• C. 以机械力为动力的挤气负压式吸盘产生的真空最不可靠，但价格低廉、无需其他外部设备。

• D. 适用于抓取面积大、重量轻、表面平整的工件。

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问题: 1. 下列哪些是常用驱动器：

选项:

• A. 液压驱动器

• B. 气动驱动器

• C. 步进电机

• D. 伺服电机

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问题: 2. 形状记忆合金驱动器正确的说法是：

选项:

• A.渝粤教育 利用的是形状记忆效应。

• B. 是一种热驱动器。

• C. 利用了低温时在外力作用下产生塑性变形，高温时恢复变形的特点。

• D. 形状记忆合金在管接头和家电中均有应用。

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问题: 3. 关于压电效应说法正确的是：

选项:

• A. 压电效应驱动器利用的物理原理是逆压电效应。

• B. 压电效应可以用来制作压电效应传感器。

• C. 逆压电效应和压电效应是相反的物理过程。

• D. 压电材料在外力作用下产生变形，同时表明产生电荷，形成电场，这是压电效应。

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问题: 4. 关于磁致伸缩效应说法正确的是：

选项:

• A. 磁致伸缩效应是指铁磁材料和亚铁磁材料磁化状态的改变导致其长度发生微小的变化。

• B. 磁致伸缩效应是1840年焦耳发现的，因此也称为焦耳效应。

• C. 磁致伸缩驱动器是普通磁致伸缩材料制成的。

• D. 磁致伸缩驱动器是由含有稀土的超磁致伸缩材料制成的。

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问题: 5. 静电驱动器利用了静电电荷同性相斥异性相吸的原理，静电属于表面力，能在尺度较小的情况下产生较大的驱动力。

选项:

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问题: 1. 液压传动的优点：

选项:

• A. 液压油液可达到较高压力，使机构体积小，能得到较大的推力或转矩，适用于大型机器人和大负载。

• B. 工作平稳可靠，噪声低。

• C. 压力流量可调，无需减速齿轮，易实现自动控制。

• D. 具有自润滑性能，机械效率高。

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问题: 2. 液压传动的缺点：

选项:

• A. 油液粘度受温度变化影响，性能不稳定。

• B. 且高温容易引起燃烧云南开放大学答案爆炸等危险。

• C. 液体存在泄漏，应用场合受限制。

• D. 需要专门的供油系统，成本高，需要维护。

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问题: 3. 液压驱动正确的说法是：

选项:

• A. 液压驱动以高压油液作为工作介质。

• B. 液压能转换为机械能。

• C. 液压缸是直线运动驱动器。

• D. 液压马达是旋转运动驱动器。

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问题: 1. 气压驱动的优点：

选项:

• A. 压缩空气粘度小，容易达到高速。

• B. 操作简单、可完成大量的点位搬运操作任务。

• C. 无需专用气源，系统成本低廉。

• D. 空气介质清洁无污染。

• E. 工作压力低，气动元件成本低。

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问题: 2. 气压驱动的缺点：

选项:

• A. 压缩空气工作压力低（0.4-0.6MPa），输出推力小。

• B. 工作平稳性差，速度控制困难，位置控制困难。

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问题: 渝粤题库3. 气压驱动正确的说法是：

选项:

• A. 气压驱动简单，在工业上应用广。

• B. 在机器人中主要应用于1/2自由度的开－关类型关节。

• C. 气缸是直线运动驱动器。

• D. 气动马达是旋转运动驱动器。

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问题: 1. 关于直流伺服电机，说法正确的是：

选项:

• A. 一般有电刷和换向片。

• B. 电磁转矩与电枢电流和磁通有关。

• C. 反电势与转速和磁通有关。

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问题: 2. 直流伺服电机的机械特性曲线如下图所示，说法正确的是：

选项:

• A. 改变控制电压Uc或改变磁通φ都可以控制直流伺服电机的转速或转向，前者称为电枢控制，后者称为磁场控制。

• B. 电枢控制具有响应迅速快、机械特性硬，调速特性线性度好的优点，在实际中应用较多。

• C. 一定负载转矩下，当磁通φ不变时，如果升高电枢电压Uc，电机转速就上升，反之，转速下降，当Uc＝0时，电动机立即停止，没有自转现象。

• D. 改变电枢电压极性，可改变电机的旋转方向，因此非常适合作为机器人的驱动器。

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问题: 3. 交流伺服电机驱动原理如下图所示，说法正确的是：

选项:

• A. 定子有两套磁极，其相应绕组分别叫做励磁绕组和控制绕组。

• B. 两个绕组在空间上相差90度，即垂直。

• C. 两个磁场合成后的定子磁场是旋转的。

• D. 旋转的磁场带动转子旋转，从而使电机工作。

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问题: 4. 交流伺服电机的机械特性曲线如下图所示，说法正确的是：

选项:

• A. 转速随负载转矩的增加而下降。

• B. 在一定负载转矩下，控制电压U2越高，电机的转速越高，不同的控制电压对应着不同的转速。

• C. 当U2为零时，电机立即停转，无自转现象。

• D. 换向只要改变控制电压与励磁电压的相位超前关系即可，一般将控制电压的相位改变180度。

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问题: 1. 步进电机选择和使用的说法正确的是：

选项:

• A. 根据精度选择步进电机时，则步距角β应小于负载轴要求的最小位移当量（脉冲当量） θmin。

• B. 根据带动负载能力选择步进电机时应该看最大静转矩Tsmax。

• C. 步进电机使用时应该看矩频特性，确定连续运行频率fc，使用时的脉冲频率小于fc。

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问题: 2. 步进电机和伺服电机的性能比较：

选项:

• A. 控制精度不同，一般伺服电机控制精度高于步进电机。

• B. 低频特性不同，一般伺服电机低频性能好于步进电机。

• C. 过载能力不同，伺服电机的过载能力高于步进电机。

• D. 运行性能不同，伺服电机运行性能优于步进电机。

• E. 速度响应性能不同，伺服电机的速度响应是毫秒级，步进电机的速度响应是百毫秒级。

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问题: 3. 三相电机的励磁方式如下图，是三相（ ）拍工作方式，属于（ ）（整or半）步工作方式。

选项:

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问题: 4. 三相电机的励磁方式如下图，是三相（ ）拍工作方式，属于（ ）（整or半）步工作方式。

选项:

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问题: 5. 步进电机的控制的实现方式进行连线。

选项:

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问题: 1. 气液电三大动力比较，说法正确的是：

选项:

• A. 液压力量最大、气压力量最小、电机力量居中。

• B. 液压速度快，气压容易达到告诉、但告诉冲击大，电机速度较低、也能达到较高速度。

• C. 液压和控制电机控制性能好，气压基本上不能位置控制。

• D. 液压和电机寿命长，气动寿命短。

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问题: 2. 给机器人的动力选择正确连线。

选项:

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问题: 1. 机器人运动学要研究的问题是：

选项:

• A. 正向运动学问题，即运动分析。

• B. 反向运动学问题，即运动综合。

• C. 已知各个关节和连杆的参数和运动变量，求解末端执行器（手部）的位姿。

• D. 在已知末端执行器（手部）要到达的目标位姿的情况下，如何求解各个关节的运动变量。

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问题: 2. 关于齐次坐标，正确的说法是：

选项:

• A. 齐次坐标将一个原本是n维的向量用一个n+1维向量来表示。

• B. 齐次坐标的表示不是唯一的。我们将其各元素同乘一非零因子后，仍然代表同一点。

• C. Px ,Py ,Pz是点P在坐标系{A}中的三个位置分量，则列阵[Px Py Pz 1]T称为三维空间点P的齐次坐标。

• D. 令n为X’坐标轴的单位方向矢量，则X坐标轴单位方向矢量在固定坐标系中各坐标轴上的分量为动坐标系各坐标轴的方向余弦分别为nx，ny， nz，n的齐次坐标形式为：n＝[nx ny nz 0]T。

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问题: 3. 如下图，对刚体Q位姿的描述就是对固联在刚体Q的坐标系O’X’Y’Z’位姿的描述，正确的说法是：

选项:

• A. 刚体Q的位姿的描述就是对O’点在OXYZ坐标系中位置的描述和X'轴、Y'轴、Z'轴在OXYZ坐标系中姿态的描述。

• B. 固联在刚体Q的的坐标系O'X'Y'Z'改变，则刚体Q的位姿描述就发生改变。

• C. 图中的坐标系O'X'Y'Z'如果坐标轴方向不变，把原点O'移动到刚体的中心，则刚体Q的位姿描述就发生改变。

• D. 图中的坐标系O'X'Y'Z'如果坐标轴方向不变，把原点O'移动到刚体的中心，则刚体Q上每一个点在OXYZ坐标系的位置描述发生改变。

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问题: 4. 如下图所示，机械手的位姿表示为

选项:

• A. T的前3列分别表示机械手动坐标系的X'轴、Y'轴、Z'轴的姿态。

• B. T的第4列是机械手坐标系原点O'的位置。

• C. T的第4行是坐标轴姿态矢量和原点位置矢量齐次坐标的表示，0表示是方向矢量、1表示是位置矢量。

• D. T中ny=-1（第2行第1列）表示机械手坐标系的X'轴和固定坐标系的Y轴方向相反。

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问题: 5. 用齐次坐标写出图中矢量u的方向列阵：[( ) ( ) ( ) ( )]T

选项:

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问题: 1. 齐次变换矩阵是：

选项:

• A. 3X4矩阵

• B. 4X4矩阵

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问题: 2.

选项:

• A. 平移变换算子

• B. 旋转变换算子

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问题: 3.

选项:

• A. X

• B. Y

• C.渝粤搜题 Z

• D. 任意

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问题: 4. 平移变换和旋转变换可以组合在一个齐次变换中，如下图中点W在固定坐标系中绕Z转90°绕Y轴转90°后若还要作4i-3j+7k的平移，最后E点的列阵表达式为：

选项:

• A.

• B.

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问题: 5. 关于平移算子和旋转算子的使用，说法正确的是：

选项:

• A. 平移算子用于实现平移变换。

• B. 旋转算子用于实现旋转变换。

• C. 平移和旋转的复合变换可以由平移算子和旋转算子组合使用实现。

• D. 平移算子和旋转算子可以用于对点、方向矢量、坐标系等进行变换。

• E. 如果变换是在固定坐标系中进行，则算子左乘，即算子放在被变换对象的左侧相乘。

• F. 如果变换是在动坐标系中进行，则算子右乘，即算子放在被变换对象的右侧相乘。

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问题: 1. 关于机器人坐标系分配正确的说法是：

选项:

• A. 按从机座到末端执行器的顺序，由低到高依次为各关节和各连杆编号。

• B. 机座的编号为连杆0，与机座相连的连杆编号为连杆1，依此类推。

• C. 机座与连杆1的关节编号为关节1，连杆1与连杆2的连接关节编号为2，依此类推。

• D. 按从末端执行器到机座的顺序，由低到高依次为各关节和各连杆编号。

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问题: 2. 机器人要建立的3种坐标系说法正确的是：

选项:

• A. 基座坐标系，固定式基座的坐标系一般情况下其z0轴方向朝上， x0轴指向其余杆所在位置， y0轴则按右手定则确定。

• B. 杆件坐标系，建立的方法有两种：①第一种杆件坐标系（建立在杆件的末端）；②第二种杆件坐标系（建立在杆件的初始端） 。

• C. 手部坐标系，机器人的手部就是n号连杆。

• D. 对于第一种杆件坐标系手部坐标系和n连杆坐标系重合。

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问题: 3. 关于连杆参数的描述正确的是：

选项:

• A. 连杆长度ai ：两个关节轴线沿公垂线的距离（恒正，zi-1到zi距离）。

• B. 连杆扭角αi ：垂直于ai的平面内两个轴线的夹角（有正负，zi-1到zi）。

• C. 连杆间距离di：沿关节i轴线两个公垂线的距离(有正负，沿Zi-1，i-1->i)。

• D. 连杆间转角θi：垂直于关节i轴线的平面内两个公垂线的夹角(有正负，绕Zi-1， Xi-1 ->Xi )。

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问题: 4. 关于机器人连杆参数说法正确的是：

选项:

• A. 每个连杆可以由四个参数所描述：其中连杆长度ai 和连杆扭角αi 描述连杆尺寸；连杆间距离di和连杆间转角θi描述连杆与相邻连杆的联接关系。

• B. 对于旋转关节，θi是关节变量，其它三个参数固定不变。

• C. 对于移动关节，di是关节变量，其它三个参数固定不变。

• D. 移动关节i对应的连杆长度ai=0。

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问题: 5. 本课程采用第一种杆件坐标系介绍机器人运动学。

选项:

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问题: 1. 对于六连杆机器人：

选项:

• A. T6=A1A2A3A4A5A6为机器人运动学方程

• B. 机器人末端位姿的矩阵表达为

• C. 前三列表示手部的姿态。

• D. 第四列表示手部的位置。

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问题: 2. 机器人反向运动学（逆运动学）说法正确的是：

选项:

• A. 在已知手部要到达的目标位姿的情况下如何求出关节变量，以驱动各关节位置，使手部的位姿得到满足。

• B. 机器人逆运动学的求解有多种方法。但其解可能不存在、具有多重性。

• C. 当机器人的关节数不足6个时，无论怎样确定各关节的变量，都会存在有不能实现的位置和姿态。

• D. 当关节数为7个以上时，实现给定的位置和方向的各关节的变量不能唯一确定（在解空间内）。

• E. 在关节数为6个的情况下，也存在着求不出数值解的情况（超出解空间）。

• F. 求解机器人反向运动学一般需要几何设置引导。

• G. 反向运动学求解的一般方法是显式方程（分离变量法），每个人即使用同一个方法，得到的解也不一定相同。

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问题: 1. 一台机器人，如果每个关节的所有控制均由一个独立的控制单元负责，则这种控制属于：

选项:

• A. 按任务分类

• B. 按结构分类

• C. 按任务和结构混合分类

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问题: 2. 机器人的控制本质上是对下列双向方程的控制：
V(t)<->T (t)<->C(t)<->θ(t)<->X(t)

选项:

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问题: 3. 把机器人控制器的分类进行正确连线。

选项:

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问题: 4. 机器人的主要控制层次进行正确连线。

选项:

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问题: 1. 看图说话，描述正确的是：

选项:

• A. 图示为“质量、弹簧、阻尼”系统

• B. 此系统为机械系统控制的简化模型

• C. 物体自由运动的微分方程为：

• D. 物体自由运动的特征方程为：

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问题: 2. 二阶线性控制系统对应特征方程的根s1和s2在复平面上的位置决定了系统的运动状态和系统的动态品质：

选项:

• A. 当ξ>1 ，即b2>4mk时，方程具有两个不等实根，系统是过阻尼系统，阻尼占主导地位，系统响应迟钝。

• B. 当ξ<1 ，即b2<4mk时，方程具有两个复根，系统是欠阻尼系统，刚度占主导地位，系统会产生振荡。

• C. 当ξ＝1 ，即b2＝4mk时，方程具有两个相等实根，系统是临界阻尼系统，阻尼和刚度平衡，可以产生尽可能快的非振荡响应。

• D. 临界阻尼是最佳状态，通过选择适当的控制系统的参数，可以得到所希望的任意二阶系统的品质，通常，控制系统参数调整的目标就是所选择的参数使系统处于临界阻尼状态。

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问题: 3. 看图说话，正确的说法是：

选项:

• A. 图中虚线左边是控制系统（通常由计算机来实现）。

• B. 虚线右边是受控系统。

• C. 控制系统采用了位置反馈和速度反馈。

• D. 控制系统采用了负反馈。

• E. 控制系统采用了PID控制中的P控制（即比例控制）。

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问题: 1. 以直流伺服电机驱动工业机器人单个关节运动为例。传动原理如图所示。

选项:

• A.

• B.

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问题: 2. 机器人系统具有高度非线性、且机械结构很复杂，因此在研究其动态模型时，做如下假设：

选项:

• A. 机器人各连杆是理想刚体，所有关节都是理想的，不存在摩擦和间隙。

• B. 相邻两连杆间只有一个自由度，或为旋转、或为平移。

• C. 实际分析时机器人多自由度的复合关节需要拆解为几个单自由度关节。

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问题: 3. 直流伺服电机驱动单关节机器人控制从开环系统转变成闭环控制系统，其控制结构如图所示，说法正确的是：

选项:

• A. E(s)为位置误差。

• B. kp为位置反馈增益。

• C. 受控对象机器人单关节的传递函数是：

• D. 为了改善系统的动态品质，可以调节kp使系统为临界阻尼系统。

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问题: 1. 传感器的动态性能指标，指传感器的输入信号变化以后，其输出信号变化到一个稳态值所需要的时间。
例如：传感器动态响应时间是15ms，机器控制系统采用现代控制，采样周期为5ms，那么这个传感器和控制系统匹配吗？

选项:

• A. 匹配

• B. 不匹配

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问题: 2. 机器人采用传感器的目的和意义：

选项:

• A. 补偿动作精度的不足。

• B. 适应工作对象的复杂性。

• C. 收集周围环境的大量信息，更有效地完成工作。

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问题: 3. 机器人对传感器的一般要求：

选项:

• A. 精度高，重复性好。

• B. 稳定性好，可靠性高。

• C. 抗干扰能力强。

• D. 重量轻，体积小，安装方便可靠。

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问题: 4. 工业机器人对传感器的特定要求：

选项:

• A. 适应加工任务的要求。

• B. 满足机器人控制的要求。

• C. 机器人自身和使用者的安全性要求及辅助性工作的要求。

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问题: 5. 机器人控制系统应采用线性度较高的传感器。

选项:

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问题: 6. 多数情况下，传感器的重复精度比精度更重要。

选上海开放大学答案项:

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问题: 1. 感应同步器的两个动齿绕组相差（）个节距，以保证两个绕组有90°相位差。

选项:

• A. 1

• 北京开放大学答案B. 1/2

• C. 1/4

• D. 1/8

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问题:www.yuyue-edu.cn 2.

选项:

• A. 电位器的结构可分为直线型电位器和旋转型电位器。

• B. 输出信号范围大小可调。

• C. 失电后位置信息不会丢失。

• D. 性能稳定，结构简单，成本低。

• E. 容易磨损。

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问题: 3. 看图说话，说法正确的是：

选项:

• A. 这是增量式编码器的原理图。

• B. 为判断码盘的旋转方向，可在码盘上开两道弧圈，其输出脉冲间隔1/2拍，因此光码盘的输出也是间隔1/2拍。

• C. 输出是脉冲信号。

• D. 传感器掉电后位置信号丢失。

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问题: 4. 看图说话，说法正确的是：

选项:

• A. 这是绝对式编码器。

• B. 精度和码道的个数相关。

• C. 这种编码器的特点是不要计数器。

• D. 传感器掉电位置信号不丢失。

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问题: 5. 关于旋转变压器（如下图），说法正确的是：

选项:

• A. 输出电压随转角变化的检测装置，是用来测量角位移的。

• B. 定子相当于变压器的初级，有两组在空间位置上相互垂直的励磁绕组。

• C. 转子相当于变压器的次级，仅有一个绕组。

• D. 两个定子绕组有90°相位差。

• E. 测量的转角和输出电压是非线性关系。

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问题: 1. 关于测速发电机，说法正确的是：

选项:

• A. 常用的一种模拟传感器。

• B. 是一种小型的永磁式直流发电机。

• C. 当励磁磁通恒定时，其输出电压和转子转速成正比。

• D. 是速度传感器。

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问题: 2. 关于增量式码盘，说法正确的是：

选项:

• A. 是位置传感器。

• B. 是速度传感器。

• C. 可以模拟方式使用（f/v转换）。

• D. 是数字式传感器（f输出）。

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问题: 3. 速度和加速度传感器是机器人的内部传感器。

选项:

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问题: 4. 检测物体的线加速度的传感器大都依据牛顿第二定律，将检测物体的加速度归结为检测力或力矩。

选项:

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问题: 1. 电磁感应传感器可以用于感应哪类物体的存在？

选项:

• A. 金属

• B. 非金属

• C. 铁磁性物体

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问题: 2. 超声波有两种工作模式，即对置模式和回波模式，类似蝙蝠定位的模式是：

选项:

• A. 对置模式

• B. 回波模式

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问题: 3. 药品生产线上，感知玻璃药瓶是否到达工位，可以用哪种传感器？

选项:

• A. 电磁感应传感器

• B. 电容式接近觉传感器

• C. 光学接近觉传感器

• D. 超声波接近觉传感器

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问题: 4. 接近觉传感器通常只有二值输出，它表明在一定的距离范围内是否有物体存在。一般用于物体抓取或躲避障碍物。

选项:

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问题: 1. 压电晶体制作的力传感器，使用的物理原理是：

选项:

• A. 压电效应

• B. 逆压电效应

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问题: 2. 如下图所示触觉阵列传感器，说法正确的是：

选项:

• A. 多个微动开关按一定方式排成阵列构成的触觉阵列传感器。

• B. 光传感器可以输出与触杆位移成正比的信号。

• C. 当触觉传感器与物体接触时，依据物体的形状和尺寸，不同的触觉传感器将以不同的次序对接触作出不同的反应。控制器可利用这些信息判断物体的形状。

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问题: 3. 关于应变片，说法正确的是：

选项:

• A. 应变片的输出是与其形变成正比的阻值。

• B. 应变片常用在惠斯通电桥中。

• C. 多个应变片安装在特殊设计的器件上，可制成各种组合的力和力矩传感器。

• D. 常用的机器人腕力传感器，可以测量力F的三个分量和力矩M的三个分量。

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问题: 4. 触觉传感器主要用于获取机械手与工作空间内物体接触的有关信息。如感知物体是否存在，物体的形状信息等。

选项:

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问题: 5. 滑觉传感器来检测物体相对于手爪有无滑动。

选项:

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问题: 1. 关于灰度传感器，说法正确的是：

选项:

• A. 灰度传感器使用的是可见光。

• B. 输入主板的数值是0-255，为模拟传感器。

• C. 主要用于寻迹。

• D. 可用来检测颜色深浅程度。

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问题: 2. 机器人竞赛常用传感器可以分为：（ ）传感器，主要用于检测：远、近，多、少，高、低，返回值是（ ）-（ ）；（ ）传感器，检测：有或无，开或关，返回值为（ ）或（ ）。

选项:

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问题: 3. 红外传感器的使用方式是对射使用和反射使用。

选项:

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问题: 1. 机器人的主要编程方式：

选项:

• A. 示教编程

• B. 机器人语言编程

• C. 离线编程

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问题: 2. 斯坦福大学人工智能研究室推出第一个机器人语言－WAVE语言。

选项:

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问题: 3. 机器人语言按表面形式可以分为3类，正确连线。

选项:

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问题: 1. 关于AL语言，说法正确的是：

选项:

• A. 由美国斯坦福大学人工智能研究室在1974年开发。

• B. 动作级机器人语言。

• C. 是编译型的语言。

• D. 具有PASCAL的特点。

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