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单元测验1
1、【单选题】机器人三原则是由谁提出的？
A、阿西莫夫
B、马文ꞏ明斯基
C、冯诺伊曼
D、维纳
2、【单选题】一般来说，以下哪一类工作不属于机器人要替代人类完成的？
A、危险的
B、枯燥的，重复性的
C、肮脏的
D、困难的
3、【多选题】智能机器人的“智能”体现在以下哪些方面？
A、自主性
B、适应性
C、交互性
D、学习性
E、协同性
4、【多选题】以下哪些技术属于智能机器人的关键技术？
A、机器人自主导航定位
B、机器人运动规划与控制
C、机器人平台机构设计
D、智能人机交互
E、机器人运动学和动力学建模与控制
5、【多选题】RoboCup机器人世界杯中的中型组足球机器人比赛的主要特点包括以下哪些？
A、机器人是全自主的
B、机器人之间是全分布式的
C、机器人是小型化的
D、机器人是模块化的
E、机器人是由人类遥控的
单元测验2
1、【单选题】下列哪一项不是ROS Master的功能
A、节点注册和查找
B、话题、服务注册和查找
C、参数存储和查询
D、节点间通信数据的转发
2、【单选题】下列说法正确的是
A、ROS的节点必须位于同一台计算机上
B、允许一个节点请求服务（Service）后多个节点应答此请求
C、发布话题的节点必须早于订阅同一话题的节点启动，才能建立这两个节点间的通信
D、启动ROS的主节点（master node）是ROS系统运行的前提
3、【单选题】下列关于rqt_bag的说法，错误的是
A、可以用于记录和重现指定话题的数据
B、可以查看bag文件中的各种消息类型
C、不能将指定时间内的数据导出至新的bag文件
D、能够将bag文件中的图像数据可视化
4、【单选题】ROS中的哪个工具能够将机器人速度或者关节角度的某个分量的变化趋势绘制为曲线？
A、RVIZ
B、rqt_bag
C、rqt_plot
D、rqt_graph
5、【多选题】一般来说，相比较履带式和腿式机器人，轮式机器人的优点包括：
A、运动更快
B、消耗的能量较少
C、由于其简单的机械结构和较好的稳定性，相对较为容易控制
D、对周围环境的质量要求更低
6、【多选题】一般来说，跟轮式机器人相比，履带式移动机器人具有以下优点：
A、可提供更大的牵引力，更大的加速度
B、可以提供比轮子更好的平衡
C、具有更强的越障能力
D、运动效率更高
7、【多选题】机器人机械结构的设计一般包括以下的哪些环节？
A、受力分析，运动学和动力学分析，计算其运动参数和动力参数
B、确定动力源和传动方式
C、3D建模，完成结构设计和材料选择
D、运动学建模与控制
8、【多选题】设计移动机器人进行电机选型的时候，一般以下因素需要考虑：
A、驱动负载需要多大的转矩
B、负载运动的最大速度
C、施加到电机上的电压多大
D、需要选择合适的减速比
9、【多选题】机器人操作系统ROS可以认为是
A、一种编程语言
B、一个集成开发环境
C、一个类操作系统
D、一个工具集
10、【判断题】增加腿的自由度可以提高腿式机器人的机动性。
A、正确
B、错误
11、【判断题】如果机器人采用液压驱动的方式，驱动力或驱动力矩大，即功率重量比大，但是响应慢，不易于实现直接驱动。
A、正确
B、错误
单元测验3
1、【单选题】关于Car-Like小车，以下描述正确的是
A、通过控制后轮电机驱动小车转向，通过控制前轮电机驱动小车转向
B、通过控制后轮电机驱动小车前进，通过控制前轮电机驱动小车前进
C、通过控制后轮电机驱动小车前进，通过控制前轮电机驱动小车转向
D、通过控制后轮电机驱动小车转向，通过控制前轮电机驱动小车前进
2、【单选题】关于Tank-Like小车，以下描述正确的是
A、通过控制左轮电机驱动小车前进，通过控制右轮电机驱动小车转向
B、通过控制左轮电机驱动小车转向，通过控制右轮电机驱动小车前进
C、可以通过控制左右轮电机驱动小车前进，但无法控制小车转向
D、通过控制左右轮电机驱动小车前进及转向
3、【单选题】关于小车的规划曲线<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_d4c66828-3fd5-4fd5-9927-532b1a3d2161.png" />，则方位角<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_70b4e8f0-a93c-406f-9fa9-9cac840fc112.png" />的正确定义为
A、<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_09619fdf-792a-4355-9643-f50fded9dee8.png" />
B、<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_bcd9fd36-5b4f-4cf6-a7ce-34c079635d88.png" />
C、<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_09e287c8-eb36-4119-a4d3-35ef84fc63dc.png" />
D、<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_205e88ca-0abb-48b2-a677-65ba9cc62206.png" />
4、【单选题】如下曲线，不适合作为小车规划的原因是：<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/C9AA93A3B1D76E30EF2472575D2441AA.jpg?imageView&thumbnail=890x0&quality=100" />
A、曲线曲率不连续
B、曲线位置不连续
C、曲线方位角不连续
D、曲线速度不连续
5、【单选题】已知样条曲线控制点为<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_193b128a-c536-47b8-822d-d4cb4cbd0aa8.png" />，如果样条曲线沿方向<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_c1bd66f4-aa8b-40c6-bba9-c8fc60dd834e.png" />通过点<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_d2fe009e-9d75-4694-8764-510d625a23e9.png" />，<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_2b0dce82-471c-4812-8119-3152cca009e5.png" />，则以下描述正确的是
A、<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_352e3ccf-8a1a-4cc5-9695-dd2fd9e9cad9.png" />
B、<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_09116c0a-1c11-44bc-9bae-e6f09f8666c4.png" />
C、<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_5c939a22-7c5a-488a-9774-e4d6e4390a4b.png" />
D、<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_86eb94a8-3ae0-44ae-bdca-4a1da64cbe01.png" />
6、【单选题】已知Car-Like小车运动学公式为：<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_2c9a2d9e-580e-416f-9f14-e37076e1ff71.png" />，<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_9fc98220-da39-435a-a9a5-1ee26ddad0d6.png" />，<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_7ba66e16-b656-4b88-9863-f92c2349171f.png" />，下列描述正确的是
A、V是前轮速度，(x,y)是前轮中心位置，q是小车转向角，f是小车方位角
B、V是质心速度，(x,y)是前轮中心位置；q是小车方位角，f是小车转向角
C、V是质心速度，(x,y)是小车质心位置；q是小车转向角，f是小车方位角
D、V是后轮速度，(x,y)是后轮中心位置；q是小车方位角，f是小车转向角
7、【单选题】已知Tank-Like小车运动学公式为：<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_28c1d6f5-3500-40c5-95ee-288584e2391a.png" />，<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_72ccc110-4c22-4ce4-89db-23293a5edb9e.png" />，<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_5113c32f-3efa-477d-a85f-f6eb4a323210.png" />，那么下列描述正确的是？其中<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_31e36e14-961c-4930-9a10-251f26ce7ee6.png" />为右轮速度，<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_64bd8dfb-7b69-4a77-afe6-92ebb7eedb57.png" />为左轮速度，<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_c6ce7a55-3fda-4235-a80f-7bc08f25a2d3.png" />为两轮之间的距离。
A、<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_6f919880-426a-4a3d-9f23-f6a2bdf42e89.png" />
B、<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_a6ca899a-2d3d-4ce4-80e4-c095628585cd.png" />
C、<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_a470db4a-6a9a-4c4e-ad19-785cf3ec743f.png" />
D、<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_55124dd7-d4c5-4374-9faf-55db16a87bf8.png" />
8、【单选题】关于曲线曲率，其计算公式正确的是
A、<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_5a33d18b-afd7-41fb-aa21-0efdfa46f34c.png" />
B、<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_d2508205-ee04-4672-96cb-effdcf32f78b.png" />
C、<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_50a9e0fe-0d4e-4469-8159-764ca4676c6a.png" />
D、<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_3a0c8820-dc59-416b-875f-535cd0772e87.png" />
9、【单选题】已知规划曲线的曲率为<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_4b45d579-8bc4-4ce3-9ba1-13c44a91c69b.png" />，Car-Like小车曲线跟踪的理想驾驶转向角为<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_cc7348fd-cb5e-4ed7-8392-d29f9bec916d.png" />，下列描述正确的是
A、<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_12fbdc4e-a79d-427e-ad9a-bd431bc692bd.png" />
B、<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_1aee6c92-5d3f-4340-b79f-62596c78be3e.png" />
C、<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_0d18ccc4-2543-41d4-ba41-b0d49f50cf81.png" />
D、<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_81c9b095-1c9b-4a00-b329-1803dd1f87cc.png" />
单元测验4
1、【单选题】关于小车曲线跟踪误差形成，下列描述正确的是
A、前向位置误差变化率为<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_01e7f045-6c69-48dd-940f-b57518c2aa2b.png" />
B、前向位置误差变化率为<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_098c3080-f23d-4c92-a922-4b51079dd44a.png" />
C、前向位置误差变化率为<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_d00becd8-9fa6-4acf-9833-3ac1c4147c6f.png" />，其中<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_ad678068-4549-4be9-a1ba-88e976646d2b.png" />为期望速度
D、前向位置误差变化率为<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_1b76e735-8062-4a1f-b316-59898c6f48d9.png" />，其中<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_ad678068-4549-4be9-a1ba-88e976646d2b.png" />为期望速度
2、【单选题】关于小车曲线跟踪误差形成，下列描述正确的是
A、侧向位置误差变化率为<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_8c64a2d7-22de-42b6-ab76-79e78f9e702a.png" />
B、侧向位置误差变化率为<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_098c3080-f23d-4c92-a922-4b51079dd44a.png" />
C、侧向位置误差变化率为<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_b98f4562-412f-4a24-870e-414e137728d9.png" />
D、侧向位置误差变化率为<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_b318cfb5-62d3-45c6-ac0f-9ab5f366d329.png" />
3、【单选题】假设Car-Like小车前向驱动线性化一价模型为<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_325f625c-c661-4c18-aa13-4fc1763fe1ff.png" />，则下列描述正确的是
A、<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_f7c9fcbf-cf36-4380-92fc-7cc155088bbf.png" />为后轮电机控制量，<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_e0d1d84a-536c-4ae9-8ea1-fe7f6a357553.png" />为小车速度
B、<img style="color: rgb(102, 102, 102); font-family: Arial,Helvetica,sans-serif; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration: none; text-indent: 0px; text-transform: none; -webkit-text-stroke-width: 0px; white-space: normal; word-spacing: 0px;" src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_f7c9fcbf-cf36-4380-92fc-7cc155088bbf.png" />为小车位置，<img style="color: rgb(102, 102, 102); font-family: Arial,Helvetica,sans-serif; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration: none; text-indent: 0px; text-transform: none; -webkit-text-stroke-width: 0px; white-space: normal; word-spacing: 0px;" src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_e0d1d84a-536c-4ae9-8ea1-fe7f6a357553.png" />为小车速度
C、<img style="color: rgb(102, 102, 102); font-family: Arial,Helvetica,sans-serif; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration: none; text-indent: 0px; text-transform: none; -webkit-text-stroke-width: 0px; white-space: normal; word-spacing: 0px;" src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_f7c9fcbf-cf36-4380-92fc-7cc155088bbf.png" />为后轮电机控制量，<img style="color: rgb(102, 102, 102); font-family: Arial,Helvetica,sans-serif; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration: none; text-indent: 0px; text-transform: none; -webkit-text-stroke-width: 0px; white-space: normal; word-spacing: 0px;" src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_e0d1d84a-536c-4ae9-8ea1-fe7f6a357553.png" />为小车位置
D、<img style="color: rgb(102, 102, 102); font-family: Arial,Helvetica,sans-serif; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration: none; text-indent: 0px; text-transform: none; -webkit-text-stroke-width: 0px; white-space: normal; word-spacing: 0px;" src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_f7c9fcbf-cf36-4380-92fc-7cc155088bbf.png" />为小车速度，<img style="color: rgb(102, 102, 102); font-family: Arial,Helvetica,sans-serif; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration: none; text-indent: 0px; text-transform: none; -webkit-text-stroke-width: 0px; white-space: normal; word-spacing: 0px;" src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_e0d1d84a-536c-4ae9-8ea1-fe7f6a357553.png" />为小车位置
4、【单选题】关于Car-Like小车曲线跟踪线性化模型，下列描述正确的是
A、<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_345d17b2-9556-42e2-ab64-a1d766cec240.png" />
B、<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_857d170e-2bfe-4715-b89e-7c1160ba75da.png" />
C、<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_c7c3a1a3-5faf-4185-bf64-4664708249b0.png" />
D、<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_72f09507-4800-44c2-aa11-0dc8fdf4f514.png" />
5、【单选题】假设Car-Like小车前向驱动线性化一价模型为<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_1e15b4c2-af5b-4043-80c1-a01b5d9e280c.png" />，则下列描述正确的是
A、K越大，则系统响应越快
B、K越小，则系统响应越快
C、T越大，则系统响应越快
D、T越小，则系统响应越快
6、【单选题】关于Car-Like小车的车轮运动，下列描述正确的是
A、车轮侧向受力决定了车轮的前向运动
B、车轮侧向受力决定了车轮的侧向运动
C、车轮侧向受力与车轮的侧向运动无关
D、车轮前向受力决定了车轮的侧向运动
7、【单选题】关于Car-Like小车前向驱动等效质量，则下列描述正确的是
A、等效质量就是小车质量，与小车运动无关
B、等效质量就是小车质量加离心力项
C、转向角越大、等效质量越小
D、转向角越大，等效质量越大
单元测验5
1、【单选题】对于加速度计，下列哪个说法是错误的？
A、在地球表面，加速度计在竖直方向一直受到重力的作用
B、加速度计测量除重力外所有外力的合力
C、要想获得机器人的速度和位置，需要对加速度进行积分和二次积分
D、在对加速度进行积分和二次积分的过程中，加速度误差会随积分而放大
2、【单选题】关于测距传感器，下列哪个说法是错误的？
A、超声波测距传感器发出的超声波振动频率高于20kHz
B、ToF激光雷达的测距精度依赖于其对时间的测量精度
C、相比ToF激光雷达，超声波传播的定向性更好
D、要求测距精度控制在0.03米以内，则ToF激光雷达的时间测量精度达到<img style="color: rgb(102, 102, 102); font-family: 等线; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant: normal; font-weight: 400; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: left; text-decoration: none; text-indent: 0px; text-transform: none; -webkit-text-stroke-width: 0px; white-space: normal; word-spacing: 0px;" src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_1d0807e4-da3c-471a-8a86-ef004a2f361e.png" />秒级
3、【单选题】假设要研制一台服务机器人，工作环境为写字楼，楼层内存在大量透明玻璃墙及玻璃门，要求机器人能够自主避障，应该选择以下哪种传感器用于避障？
A、ToF激光雷达
B、超声波传感器
C、三角测距激光雷达
D、RGBD相机
4、【单选题】关于相机光学镜头的说法中，下列哪个说法是错误的？
A、镜头将光线聚焦于像平面
B、穿过镜头光学中心的光线不会改变方向
C、与光轴平行的光线聚于焦点
D、在焦距远大于物距时，成像模型可以近似为针孔成像
5、【单选题】透视投影将目标点从哪个坐标系映射为像素坐标系中的像素
A、世界坐标系
B、相机坐标系
C、图像坐标系
D、像素坐标系
6、【单选题】在双目立体视觉中，关于对极几何约束，下列哪个说法是错误的？
A、由两个相机坐标系坐标原点和物点P组成的平面叫做极平面
B、如果存在极平面，则两个极点一定位于极平面上
C、引入对极几何约束后，对应的像素点在对应极线内搜索
D、极线是指两个像平面的交线
7、【多选题】下列传感器中，哪些属于无源传感器？
A、超声波测距传感器
B、红外线激光雷达
C、红外热像仪
D、CCD/CMOS相机
8、【多选题】下列传感器中，哪些属于有源传感器？
A、超声波测距传感器
B、红外线激光雷达
C、陀螺仪
D、霍尔效应编码器
9、【多选题】下列传感器中，哪些属于本体感知型传感器？
A、陀螺仪
B、光电编码器
C、霍尔效应编码器
D、超声波测距传感器
10、【多选题】下列传感器中，哪些属于环境感知型传感器？
A、红外热像仪
B、麦克风阵列
C、CCD/CMOS相机
D、陀螺仪
11、【多选题】透视投影中用到的四个坐标系如下，其中哪些是三维坐标系？
A、世界坐标系
B、相机坐标系
C、图像坐标系
D、像素坐标系
单元测验6
1、【多选题】移动机器人自主导航包括哪三个基本问题？
A、我在哪里
B、我要去哪里
C、我怎样到达那里
D、我前方是什么
2、【多选题】SLAM可以利用到如下的哪些传感器
A、二维/三维激光雷达
B、相机
C、里程计
D、惯性测量单元(IMU）
3、【多选题】下列哪些算法/库能够实现闭环检测？
A、DBOW
B、FAB-MAP
C、SeqSLAM
D、g2o
4、【多选题】视觉SLAM中经典算法ORB SLAM主要包括哪几个环节？
A、位姿跟踪
B、局部地图构建
C、闭环检测
D、闭环修正
5、【多选题】现有的视觉SLAM方法已经利用到下列哪些技术？
A、视觉特征提取等图像处理技术
B、数值优化方法
C、基于深度学习的图像语义分析
D、数据库技术
6、【多选题】现有的SLAM系统中使用了如下哪些地图表示方法？
A、点云地图
B、栅格地图
C、语义地图
D、等高线地图
7、【判断题】二维激光雷达SLAM一般是构建二维栅格地图。
A、正确
B、错误
8、【判断题】三维激光雷达SLAM一般是构建三维点云地图。
A、正确
B、错误
9、【判断题】视觉SLAM和运动恢复结构（SFM）都可以利用到光束平差（bundle adjustment）方法。
A、正确
B、错误
单元测验7
1、【单选题】以一些具有不同功能的标准模块为组件，根据任务的需要，对这些模块进行组合进而形成具有不同功能的，是以下哪种系统？
A、智能多机器人系统
B、分布式多机器人系统
C、群机器人系统
D、可重构机器人
2、【单选题】关于多机器人采用隐式通信的说法哪项是正确的？
A、多机器人之间可直接进行信息交换
B、通过外界环境获取所需信息来实现协作
C、通过自身传感器获取信息来实现协作
D、通过外界环境以及自身传感器获取信息来实现协作
3、【单选题】以下关于多机器人集中式任务分配的优缺点描述正确的是？
A、适合于动态环境和任务变化的情况
B、机器人之间关系平等，具备克服部分机器人失效的能力
C、系统的规模增大导致问题的复杂度迅速增加，分配难以在短时间内完成
D、不存在通信量极大的中央节点，通信负荷比较均衡
4、【多选题】以下哪些是多机器人系统的特点？
A、资源分布性
B、时空分布性
C、功能分布性
D、信息分布性
5、【多选题】以下哪些是多机器人系统的主要研究内容？
A、协同感知
B、体系架构
C、协同规划
D、协同控制
6、【多选题】多机器人系统体系架构有哪些？
A、集中式
B、分布式
C、混合式（兼具集中式和分布式优势）
D、叠加式
7、【多选题】多机器人的协同规划要在哪些方面实现优化配置？
A、空间
B、协作
C、资源
D、时间
8、【多选题】以下哪些是多机器人协同控制采用的方法？
A、虚拟结构法
B、跟随领航者方法
C、基于行为的方法
D、基于图论的方法
9、【多选题】GAZEBO仿真软件能做以下哪些事情？
A、构建机器人运动仿真模型
B、构建现实世界各种场景的仿真模型
C、构建出各种传感器的模型
D、为机器人模型添加现实世界物理属性
10、【多选题】在机器人传接球的协同策略中，如下哪些过程对通信非常依赖？
A、招标过程
B、投标过程
C、中标过程
D、执行过程
11、【多选题】机器人的人机交互可分为哪三个层级？
A、任务级
B、行为级
C、动作级
D、本体级
12、【判断题】从任务级到行为级，再到动作级的人机交互，对机器人的自主能力要求越来越高。
A、正确
B、错误
智能机器人系统期末测验
1、【单选题】对于加速度计，下列说法中错误的是
A、在地球表面，加速度计在竖直方向一直受到重力的作用
B、加速度计测量含重力在内所有外力的合力
C、要想获得机器人的速度和位置，需要对加速度进行积分和二次积分
D、加速度计的位置测量误差取决于加速度计自身精度，不随积分放大
2、【单选题】关于相机光学镜头的说法中，错误的是
A、镜头将光线聚焦于焦点
B、穿过镜头光学中心的光线不会改变方向
C、与光轴平行的光线聚于焦点
D、在焦距远小于物距时，成像模型可以近似为针孔成像
3、【单选题】关于三次B样条曲线，以下描述正确的是
A、控制点一定在曲线上
B、控制点一定不在曲线上
C、三个相邻控制点完全决定一段样条曲线
D、四个相邻控制点完全决定一段样条曲线
4、【单选题】下列激光雷达SLAM方法能够利用三维激光雷达构建三维点云地图的是
A、GMapping
B、HectorSLAM
C、Cartography
D、LOAM
5、【单选题】可重构机器人以一些具有不同功能的（ ）为组件，根据任务的需要，对这些模块进行组合,进而形成具有不同功能的系统
A、功能节点
B、标准模块
C、硬件平台
D、电子模块
6、【单选题】混合式通信结合了显示通信和隐式通信的优点，其中隐式通信常用于
A、上层协调
B、协同决策
C、底层协作
D、协同规划
7、【单选题】GAZEBO与ROS是通过（ ）进行连接从而控制模型、传感器、世界的属性等要素
A、共享库
B、C++类
C、插件（plugin）
D、节点（node）
8、【单选题】腿式移动机器人的一条腿至少需要几个自由度？
A、2
B、3
C、4
D、6
9、【单选题】下列传感器中，（ ）属于无源传感器
A、超声波测距传感器
B、红外线激光雷达
C、红外热像仪
D、光编码RGBD相机
10、【单选题】透视投影中用到的四个坐标系如下，其中（ ）在离散空间定义
A、世界坐标系
B、相机坐标系
C、图像坐标系
D、像素坐标系
11、【单选题】关于三次B样条函数<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_850bf9f2-a798-4491-b6ea-0f188153e930.png" />，<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_49d1610a-ec64-4abc-9b8b-4c513d106701.png" />，<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_8fabca8f-a38a-4a3a-8393-a6937c9c45e0.png" />，<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_c89c9ea7-0d91-4922-bfb1-28d27254becb.png" />，以下描述正确的是
A、函数自变量<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_327a6319-33a6-4ba5-8eb2-a7db3a0ed0e2.png" />的取值范围是<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_6b627901-f976-4cd0-8812-6b904edc399b.png" />
B、函数自变量<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_327a6319-33a6-4ba5-8eb2-a7db3a0ed0e2.png" />的最高次幂是3
C、函数自变量<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_327a6319-33a6-4ba5-8eb2-a7db3a0ed0e2.png" />的物理含义是时间
D、对于任意自变量<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_327a6319-33a6-4ba5-8eb2-a7db3a0ed0e2.png" />，都有<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_3ac1106f-12f2-4b72-8ec5-ec0a92094c6d.png" />
12、【单选题】已知B样条曲线<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_ec024dc7-5d90-4bba-8def-b3a43f187d3e.png" />，则<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_327a6319-33a6-4ba5-8eb2-a7db3a0ed0e2.png" />计算公式正确的是
A、<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_61884983-bbb1-4573-a0b8-14a8f3da0c2f.png" />
B、<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_23d7dbbf-f3a5-4a98-b258-60cdfe9b381b.png" />
C、<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_60fdee87-6348-4c74-b574-d09b7d9e79d1.png" />
D、<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_d5251748-9e71-43f0-8c91-4d271abc9827.png" />
13、【单选题】假设Car-Like小车车轮位置为<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_4725aad5-8cc2-44b8-a010-442a7a34f3c9.png" />，车轮朝向与X轴夹角为<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_1d4e800c-46a1-4676-8bb7-0b9f50bda71e.png" />，则下列描述正确的是
A、<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_f4a7cf28-d411-405c-9e40-927351d61833.png" />
B、<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_c94f2076-fa70-427c-8a51-7318bebad789.png" />
C、<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_63a95930-a59e-4df7-b179-63289f550e9c.png" />
D、<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_59648a7a-9e37-4f3b-b80d-b4364c64389e.png" />
14、【单选题】关于Car-Like小车转向曲率，下列描述正确的是
A、<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_31e52259-0aef-4bd6-95f8-9c3b6d3bdfd7.png" />
B、<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_41a4b3cb-93c9-466a-9be8-0b5956f9ee69.png" />
C、<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_b58b7002-5670-407f-b0b9-430e96e82d91.png" />
D、<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_37e5843b-97b8-449e-91e8-1643355a010d.png" />
15、【单选题】已知规划曲线的曲率为<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_baa5212a-cd00-4b74-a50a-dbff21013df5.png" />，Tank-Like小车曲线跟踪的理想驾驶转向角速率为<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_65158c16-3de7-460c-ba84-5f039cb467c7.png" />，下列描述正确的是
A、<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_e4f1e01d-6b63-4e5d-b55c-290d4211c665.png" />
B、<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_7eb0a143-bce4-4c89-ba05-fabbc37a00e3.png" />
C、<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_75c7ceec-bcd6-40f1-9263-aaf442713195.png" />
D、<img src="http://edu-image.nosdn.127.net/_PhotoUploadUtils_191fbe08-be0c-4fb3-967b-69e1ae0493f7.png" />
16、【多选题】一般来说，智能机器人必须具备以下哪些能力？
A、目标识别
B、自主导航定位
C、自主运动规划与控制
D、像人一样直立行走
17、【多选题】智能机器人系统一般包含以下哪些部分？
A、机械平台
B、驱动控制系统
C、决策系统
D、感知系统
18、【多选题】以下哪些电机经常用于构建移动机器人系统？
A、有刷直流伺服电机
B、舵机
C、无刷直流伺服电机
D、光电编码器
19、【多选题】常见的地面移动机器人行走机构包括以下哪些？
A、轮式行走机构
B、腿式行走机构
C、履带式行走机构
D、复合式行走机构
20、【多选题】机器人操作系统不是
A、一种编程语言
B、一个集成开发环境
C、一个工具集
D、一个机器人常用功能算法代码库
21、【多选题】下列哪些是ROS Master的功能
A、节点注册和查找
B、话题、服务注册和查找
C、参数存储和查询
D、节点间通信数据的转发
22、【多选题】rqt_bag功能包括
A、记录和重现指定话题的数据
B、查看bag文件中的各种消息类型
C、将指定时间内的数据导出至新的bag文件
D、按时间轴可视化bag文件中的图像数据
23、【多选题】下列几种传感器中，哪些属于有源传感器？
A、可见光CCD/CMOS相机
B、红外热像仪
C、光编码RGBD相机
D、红外激光雷达
24、【多选题】透视投影中用到的四个坐标系如下，其中哪些是二维坐标系？
A、像素坐标系
B、图像坐标系
C、相机坐标系
D、世界坐标系
25、【多选题】双目视觉相机在工作前，需要对外参和内参分别标定，下列参数中哪些属于内参？
A、两个相机光学中心的距离
B、两个相机各自的焦距
C、两个相机坐标系之间的旋转
D、两个相机镜头各自的非线性畸变
26、【多选题】激光雷达、超声波传感器、RGBD相机等测距传感器用到了哪些技术？
A、Time-of-Flight
B、三角测距
C、光编码
D、视觉里程计
27、【多选题】下列视觉SLAM方法直接支持利用RGBD相机实现稠密SLAM的是
A、RGBD SLAM
B、ORB-SLAM2
C、PTAM
D、KinectFusion
28、【多选题】下列哪些算法/库能够实现闭环优化中的位姿图优化计算
A、DBOW
B、PTAM
C、ceres
D、g2o
29、【多选题】下列SLAM方法中带闭环检测模块的有
A、HectorSLAM
B、KartoSLAM
C、PTAM
D、ORB-SLAM2
30、【多选题】现有的视觉SLAM方法可利用到下列哪些技术用于闭环检测和优化
A、特征词袋（BOW）方法
B、生物启发式方法
C、深度学习方法
D、位姿图优化
31、【多选题】下列地图表示方法中能够支持基于传统搜索算法的地面移动机器人三维路径规划的是
A、点云地图
B、二维栅格地图
C、三维栅格地图
D、2.5D-NDT地图
32、【多选题】下面关于为什么要研究多机器人系统原因的描述哪些是正确的
A、机器人的应用越来越多，怎么高效地组织、管理以及应用这些机器人成为难题
B、需要多机器人相互协调与合作共同完成某些复杂的作业任务
C、生物种群中的集群现象激发研究人员去探索多个机器人能够高效协同工作的机制
D、多机器人系统比单个机器人在任何方面都更有优势
33、【多选题】以下哪些是多机器人系统的主要研究内容
A、体系架构
B、协同感知
C、编队控制
D、任务分配
34、【多选题】关于分布式群体体系架构的下列说法哪些是正确的
A、集中式群体架构效率比分布式架构更高
B、采用分布式群体体系架构比较容易扩展规模
C、采用分布式群体体系架构很难扩展系统规模
D、采用分布式架构多机器人系统具备更好的容错性和可靠性
35、【多选题】多机器人的协同规划要在哪些方面上实现优化配置
A、空间
B、协作
C、资源
D、时间
36、【多选题】GAZEBO仿真软件主要由哪些组成？
A、世界（world）
B、坐标变换（TF）
C、模型（model）
D、第三方库
37、【多选题】多机器人任务分配给定多机器人系统（ ）两项要素，然后为每个子任务寻找合适的机器人执行该任务，且使得机器人系统执行任务集合的全部任务时获得的收益达到最大
A、任务集合
B、性能评价指标
C、环境约束
D、优化函数
38、【多选题】下列哪些任务分配方法属于分布式分配
A、熟人网分配
B、强制分配
C、交易员分配
D、合同网分配
39、【多选题】以下哪些技术可以用于人和机器人之间的人机交互？
A、语音识别
B、动作识别
C、肌电信息提取
D、脑机接口
40、【多选题】课件中介绍的基于虚拟现实和三维建图的动作级人机交互方法中，需要用到以下哪些技术？
A、三维建图技术
B、地图的压缩及增量式传输
C、实时可视化技术
D、机器人自主规划
41、【判断题】智能机器人是一个典型的的多学科交叉研究的载体和对象。
A、正确
B、错误
42、【判断题】在ROS中，发布话题的节点必须早于订阅同一话题的节点启动，才能正常建立这两个节点之间的通信。
A、正确
B、错误
43、【判断题】麦克风阵列是一种有源传感器，用于环境感知。
A、正确
B、错误
44、【判断题】ROS中模块化、标准化等设计的最终目的是提高代码复用率。
A、正确
B、错误
45、【判断题】机器人SLAM方法一般只需要利用机器人自身携带的传感器对环境进行感知，而不需要利用外部信号。
A、正确
B、错误
46、【判断题】SLAM方法直接获得的机器人定位信息是在局部坐标系中表示的。
A、正确
B、错误
47、【判断题】PTAM和ORB-SLAM属于间接法的视觉SLAM方法，而DTAM属于直接法的视觉SLAM方法。
A、正确
B、错误
48、【判断题】机器人要实现自主导航必须具备SLAM技术。
A、正确
B、错误
49、【判断题】相比较动作级的人机交互，任务级的人机交互对机器人的自主能力要求更高。
A、正确
B、错误
50、【判断题】由于超大时延的存在，关于火星车机器人的遥操作控制，一般情况下，地面控制团队一天只规划一次火星车的命令序列。
A、正确
B、错误
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