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第1章测验
1、【单选题】现代运动控制技术是与下面哪种技术或哪个学科关联最不紧密？
A、电机学。
B、电力电子技术。
C、建筑学。
D、控制理论。
2、【单选题】下面哪一句是正确的？
A、根据运动控制系统的转矩控制规律，当电机的电磁转矩等于负载转矩时，转速等于零（堵转）。
B、根据运动控制系统的转矩控制规律，当电机的电磁转矩大于负载转矩时，转速下降。
C、根据运动控制系统的转矩控制规律，当电机的电磁转矩等于负载转矩时，转速等于额定转速。
D、根据运动控制系统的转矩控制规律，当电机的电磁转矩大于负载转矩时，转速上升。
3、【单选题】典型的负载转矩特性有哪几类？
A、有3类：第1类是恒转矩负载、第2类是位能性恒转矩负载, 第3类是反抗性恒转矩负载。
B、有3类：第1类是恒转矩负载，第2类是恒功率负载, 第3类是风机、泵类负载。
C、有3类：第1类是位能性恒转矩负载、第2类是恒功率负载, 第3类是风机、泵类负载。
D、有3类：第1类是反抗性恒转矩负载、第2类是恒功率负载, 第3类是风机、泵类负载。
4、【判断题】通常运动控制系统是由电动机及负载、 功率放大与变換装置、 控制器、传感器以及相应的信号处理这几个部分构成。
A、正确
B、错误
5、【判断题】从大类来分，电机可以分为直流电动机和交流电动机，相对来说，直流电动机控制复杂，控制性能差。
A、正确
B、错误
6、【判断题】交流电动机动态数学模型具有非线性多变量强耦合的性质，比直流电动机复杂得多，所以，交流电动机组成的系统控制复杂。
A、正确
B、错误
7、【判断题】恒功率负载是负载转矩与转速成正比，功率为常数。
A、正确
B、错误
第1次作业（第1-2章）
第2章测验
1、【单选题】V-M（晶闸管-电动机）系统负载转矩恒定的情况下，电枢电流脉动主要与什么因素有关？
A、电枢电流脉动主要与外加电压的波动以及回路中的电感量大小有关。
B、电枢电流脉动主要与电枢电压平均值的大小有关。
C、电枢电流脉动主要与负载大小有关。
D、电枢电流脉动主要只与负载大小有关，与其它因素无关。
2、【单选题】关于V-M系统的机械特性，表述正确的是下面哪一个？
A、电枢电流断续时，V-M系统的机械特性是直线，在不同晶闸管控制角的情况下，各机械特性是平行的。
B、电枢电流断续时，V-M系统的机械特性是非线性的，在不同晶闸管控制角的情况下，机械特性中理想空载转速是相同的。
C、电枢电流连续时，V-M系统的机械特性是直线，在不同晶闸管控制角的情况下，各机械特性是平行的。
D、电枢电流断续时，V-M系统的机械特性是非线性的，在不同晶闸管控制角的情况下，机械特性中理想空载转速是不相同的。
3、【单选题】不可逆直流PWM变换器-电动机系统中的“不可逆”指的是：
A、电流不可逆。
B、转速不可逆。
C、转速、电流不可逆。
D、转矩不可逆。
4、【单选题】双极式控制时，桥式可逆直流PWM变换器-电动机系统的输出平均电压：
A、与开关管的占空比ρ成正比。
B、与开关管的占空比ρ成反比。
C、与（2ρ-1）成正比，其中ρ为开关管的占空比。
D、与（2ρ-1）成反比，其中ρ为开关管的占空比。
5、【单选题】对于某个调压调速的开环直流调速系统，为了同时满足调速范围D与静差率S两个性能指标，对它们的要求为：
A、调速范围D与静差率S没有必然的联系，可以分别提出要求。
B、若要求调速范围D越小，则应要求静差率S越小。
C、若要求调速范围D越小，则应要求静差率S越大。
D、若要求调速范围D越大，则应要求静差率S越大。
6、【判断题】直流电动机有3种调速方法，分别是降低电枢电压、减弱磁通、电枢回路串电阻3种调速方法。
A、正确
B、错误
7、【判断题】V-M（晶闸管-电动机）系统中整流装置的近似传递函数可以表示为Ks/(1+TsS)， 其中Ks为放大系数，Ts为惯性时间常数
A、正确
B、错误
8、【判断题】电枢电流连续时，不可逆PWM整流装置的输出平均电压和输入电压之间的比值，与占空比成正比关系。
A、正确
B、错误
9、【判断题】电枢电流连续时，桥式可逆直流PWM变换器输出平均电压和输入电压之比，与占空比成正比关系。
A、正确
B、错误
10、【判断题】桥式可逆直流PWM变换器-电动机系统中的PWM变换器近似传递函数可以表示为Ks/(1+TsS)， 其中Ks为PWM变换器放大系数，Ts为惯性时间常数，一般取开关频率的倒数。
A、正确
B、错误
11、【判断题】调速系统的静差率指标，应以额定转速时所能达到的数值为准。
A、正确
B、错误
12、【判断题】一个调速系统的调速范围，是指在最低速时还能满足所需静差率的转速可调范围。
A、正确
B、错误
第2次作业（第3章）
第3次作业（第3章）
第3章测验
1、【单选题】比例控制的直流调速闭环系统，静差率S与调速范围D的关系为：
A、比例控制的直流调速闭环系统，静差率S与调速范围D成正比关系。
B、比例控制的直流调速闭环系统，静差率S与调速范围D成反比关系。
C、比例控制的直流调速闭环系统，所要求的静差率S越大，能够得到调速范围D也越大。
D、比例控制的直流调速闭环系统，所要求的静差率S越大，能够得到调速范围D越小。
2、【单选题】直流电机调压调速时，低速时和高速时的静差率的关系为：
A、调压调速时，低速时和高速时的静差率是一样的。
B、调压调速时，低速时的静差率比高速时的静差率大。
C、调压调速时，低速时的静差率和高速时的静差率没有必然的大小关系。
D、调压调速时，低速时的静差率比高速时的静差率小。
3、【单选题】直流电机闭环系统静特性的含义是什么？
A、闭环调速系统的静特性表示闭环系统中电动机的转速与负载电流（或转矩）间的稳态关系。
B、闭环调速系统的静特性就是电动机的机械特性。
C、闭环调速系统的静特性是由两条电动机的机械特性组合而成的。
D、闭环调速系统的静特性一条“S”型曲线。
4、【单选题】比例控制的直流调速系统，稳定时的最大开环增益k值与时间常数关系为：
A、机电时间常数Tm越大，稳定时的最大开环增益k值越小。
B、电磁时间常数TL越大，稳定时的最大开环增益k值越大。
C、电力电子装置的滞后时间常数Ts越小，稳定时的最大开环增益k值越大。
D、比例控制的直流调速系统，稳定时的最大开环增益k值与时间常数关系大小没有必然关系。
5、【单选题】比例积分控制的无静差直流调速系统，“无静差”指的是：
A、稳态时实际转速与给定转速相等。
B、稳态时实际电流与给定电流相等。
C、稳态时积分时间常数与比例时间常数相等。
D、比例积分调节输出等于零。
6、【单选题】带电流截止负反馈环节的直流调速系统，下面哪句话是正确的？
A、电枢电流无论多大，电流截止负反馈环节都起作用，电流越大，所起的作用越大。
B、电枢电流无论多大，电流截止负反馈环节都不起作用，该环节是为了防止转速过大。
C、电流截止负反馈环节仅在转速突然变化时起作用。
D、当电枢电流小于某个临界电流时，电流截止负反馈环节不起作用，当电枢电流大于某个临界电流时，电流截止负反馈环节起作用。
7、【判断题】相同理想空载转速下，比例控制直流调速闭环系统中的静差率S比开环系统的静差率S更小。
A、正确
B、错误
8、【判断题】比例控制直流调速闭环系统中的调速范围D比开环系统的调速范围D更小。
A、正确
B、错误
9、【判断题】比例控制的直流调速系统，调节器的比例系数可以取无穷大，静差率s可以等于0 。
A、正确
B、错误
10、【判断题】比例控制的直流调速系统，若使直流调速系统稳定，调节器的比例系数必须大于某个临界值。
A、正确
B、错误
11、【判断题】比例积分控制的无静差直流调速系统，当转速反馈线断开时，转速和电流都将无限上升，引起电机的铜耗急剧增加而烧毁。
A、正确
B、错误
12、【判断题】在无静差转速单闭环调速系统中，突减负载后又进入稳定运行状态，此时晶闸管整流装置的输出电压Ud较之负载变化前减小了。
A、正确
B、错误
13、【判断题】直流调速系统引入电流截止负反馈环节，在转速突加给定时，可以有效地缩短转速上升时间。
A、正确
B、错误
第4次作业（第4章）
第5次作业（第4章）
第4章测验
1、【单选题】转速、电流双闭环直流调速系统，下面描述正确的是：
A、为了防止电流过大，转速调节器与电流调节器的输出都需要限幅。
B、突加转速给定时，转速调节器与电流调节器都很快达到饱和状态。
C、转速调节器的输出作为电流的给定，由于电流的最大值需要限定，所以转速调节器的输出需要限幅。
D、电流调节器的输出限幅值要与电流最大值对应。
2、【单选题】比较电流闭环控制与电流截止负反馈，可以得到两者的区别在于：
A、在调速系统工作过程中，电流闭环控制和电流截止负反馈都一直在起作用，只是对系统工作的影响程度大小不一样而已。
B、在调速系统工作过程中，电流闭环控制一直在起作用，而电流截止负反馈只有在电流大于某个临界值时起作用。
C、在电枢电流超过额定电流时，电流闭环控制和电流截止负反馈起着同样的作用，但电流截止负反馈的电路更容易搭建。
D、电流闭环控制时需要检测电枢电流，而电流截止负反馈控制时不需要电流检测。
3、【单选题】关于转速、电流双闭环直流调速系统的动态过程，描述正确的是：
A、电流环对电网电压的扰动有抑制作用。
B、电流环对负载的扰动有抑制作用。
C、当系统稳定运行时电流反馈线突然断开，电动机的转速先下降、后上升到原来的值。
D、当系统稳定运行时电流反馈线突然断开，转速调节器的输出先下降、后上升到原来的值。
4、【单选题】关于典型Ⅰ型系统，下面描述正确的是：
A、开环增益K越大，系统响应越慢。
B、截止频率ωc 越大，系统响应越慢。
C、在波特图中，截止频率ωc与开环增益K相等。
D、在波特图中，截止频率ωc与系统时间常数T相等。
5、【单选题】关于典型Ⅱ型系统的中频宽h取值，下面描述正确的是：
A、阶跃输入情况下的输出响应超调量σ随着中频宽h的增加而减小，调节时间ts随着中频宽h的增加而增大。
B、扰动输入情况下的输出动态降落最大值Cmax随着中频宽h的增加而减小，恢复时间tv随着中频宽h的增加而增大。
C、中频宽h=5时，阶跃输入跟随性能指标中的调节时间ts是最小的，抗扰性能指标中的恢复时间tv是最小的，一般情况下，取中频宽h=5是比较合理的。
D、中频宽h=6时，阶跃输入跟随性能指标中的调节时间ts是最小的，抗扰性能指标中的恢复时间tv是最小的，一般情况下，取中频宽h=6是比较合理的。
6、【单选题】比较典型1型系统和典型2型系统，可以得到：
A、一般来说，典型2型系统跟随性能更好，但抗扰性能较差。
B、一般来说，典型1型系统跟随性能和抗扰性能都比较好。
C、一般来说，典型2型系统跟随性能和抗扰性能都比较好。
D、一般来说，典型1型系统跟随性能更好，但抗扰性能较差。
7、【单选题】转速、电流双闭环直流调速系统中，关于电流环，下面描述正确是：
A、电流环一般设计成典型2型系统。
B、如果电流环采用PI调节器，那么设计调节器参数时，取微分超前时间常数τi等于电磁时间常数TL。
C、如果电流环采用PI调节器，那么设计调节器参数时，调节器中的比例放大倍数与电流反馈系数β有关，与电枢回路总电阻R无关。
D、如果电流环采用PI调节器，那么设计调节器参数时，取微分超前时间常数τi等于机电时间常数Tm。
8、【单选题】转速、电流双闭环直流调速系统中，关于转速环，下面描述正确是：
A、转速环可以设计成典型2型系统。
B、转速环的开环增益KN与中频宽h成正比关系。
C、转速环的截止频率等于开环增益KN。
D、如果转速环采用PI调节器，那么设计调节器参数时，调节器中的比例放大倍数与转速反馈系数α、机电时间常数Tm有关，与电流反馈系数β无关。
9、【单选题】转速、电流双闭环直流调速系统，空载时突加转速给定：
A、一般来说，转速调节器饱和时，转速超调量更大。
B、一般来说，转速调节器是不会饱和的。
C、一般来说，转速调节器是否饱和，与转速超调量无关。
D、一般来说，转速调节器饱和时，转速超调量更小。
10、【单选题】关于转速、电流双闭环直流调速系统中的调节器，下面正确的是：
A、如果将转速调节器和电流调节器都设计成比例调节器，可以获得更好的转速动态性能和静态性能。
B、如果将转速调节器设计成比例调节器，电流调节器设计成比例积分调节器，可以获得更好的转速动态性能和静态性能。
C、如果将转速调节器设计成比例积分调节器，电流调节器设计成比例调节器，可以获得更好的转速动态性能和静态性能。
D、如果将电流调节器和转速调节器都设计成比例积分调节器，是为了获得更好的转速动态性能和静态性能。
11、【判断题】转速、电流双闭环直流调速系统，转速反馈系数可以用转速最大给定电压除以最大转速来计算，电流反馈系数可以用电流最大给定电压除以额定电流来计算。
A、正确
B、错误
12、【判断题】双闭环直流调速系统中，给定转速不变，增加转速负反馈系数，系统稳定后实际转速会增加。
A、正确
B、错误
13、【判断题】转速、电流双闭环直流调速系统突加转速给定，转速上升后，一定会有产生转速超调。
A、正确
B、错误
14、【判断题】转速、电流双闭环直流调速系统中的转速调节器对负载扰动有抑制作用。
A、正确
B、错误
15、【判断题】控制系统的动态性能指标包括跟随性能和抗扰性能。
A、正确
B、错误
16、【判断题】控制系统的开环传递函数含有r个积分环节，称作r型系统，但是r只能大于等于2。
A、正确
B、错误
17、【判断题】典型1型系统，如果要求系统输出超调量小于5%，可以取KT=0.5。
A、正确
B、错误
18、【判断题】在满足检验条件的情况下，两个小时间常数的惯性环节可以用一个惯性环节来等效。
A、正确
B、错误
19、【判断题】在满足检验条件的情况下，高阶系统可以降阶近似处理，简化成典型1型系统。
A、正确
B、错误
20、【判断题】转速、电流双闭环直流调速系统中，把电流环校正成典型系统时，需要把电力电子装置的滞后环节近似处理成惯性环节，但要满足近似检验条件。
A、正确
B、错误
21、【判断题】退饱和时转速超调量的计算，可以由最大电流Idm降到负载电流IdL所引起的转速变化量来计算。
A、正确
B、错误
22、【判断题】从响应快速性角度来讲，电流环比转速环响应速度更慢。
A、正确
B、错误
23、【判断题】双闭环直流调速系统设计调节器时，先设计内环，再设计外环，内环是电流环。
A、正确
B、错误
24、【判断题】一般来说，转速、电流双闭环直流调速系统比转速单闭环直流调速系统动态性能更好。
A、正确
B、错误
第6次作业（第5章）
第5章测验
1、【单选题】关于微机数字控制的系统，下面表述错误的是：
A、对于微机数字控制调速系统，转速环的采样角频率一般要大于2倍的电动机旋转角频率。
B、对于微机数字控制调速系统，转速环的采样角频率一般要大于5倍的系统截止频率。
C、信号的数字化是微机数字控制系统的一个特点。
D、信号的离散化是微机数字控制系统的一个特点。
2、【单选题】关于M法测速，下面表述错误的是：
A、M法测速是一种数字化测速方法，它是用一个采样周期内旋转编码器发出的脉冲个数来算出转速的方法。
B、用M法测速时，转速愈低，误差率δ愈大。
C、M法测速更适用于高速段。
D、M法测速中，采样周期一定时，转速计算值与采样周期内的脉冲个数M1成反比。
3、【单选题】关于数字化的转速检测，下面表述错误的是：
A、T法测速是一种数字化测速方法，它是测出旋转编码器两个输出脉冲之间的间隔时间来计算转速，也称为周期法测速。
B、T法测速的分辨率与转速高低有关，转速越低，测速分辨率Q值越小，分辨能力越强。
C、T法测速更适用于高速段。
D、M/T法测速无论在高速还是在低速时,它都具有较高的分辨能力和检测精度。
4、【单选题】关于增量式PI调节器算法与位置式PI调节器算法，下面表述正确的是：
A、增量式PI调节器算法若需要限幅时，必须同时设积分限幅和输出限幅，缺一不可，而且难以同时设置。
B、位置式PI调节器算法若需要限幅时，必须同时设积分限幅和输出限幅，缺一不可，而且难以同时设置。
C、增量式PI调节器算法比例系数不能准确计算。
D、位置式PI调节器算法比例系数不能准确计算。
5、【判断题】与模拟控制相比，数字控制受温度影响引起的控制误差更大。
A、正确
B、错误
6、【判断题】如果模拟信号的最高频率为fmax ，根据香农采样定理，采样频率f要大于2fmax，取出的样品序列才可以代表模拟信号。
A、正确
B、错误
7、【判断题】转速检测的数字化时，分辨率Q越小，说明测速装置对转速变化的检测越敏感，从而测速的精度也越低。
A、正确
B、错误
8、【判断题】转速检测的数字化时，测速误差率δ反映了测速方法的准确性，δ越小，准确度越高。
A、正确
B、错误
9、【判断题】T法测速无论是在高速还是在低速都有较强的分辨能力。
A、正确
B、错误
第7次作业（第6章）
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