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试卷代号：1400
国家开放大学2021年秋季学期期末统一考试
机器人技术及应用 试题
2022年1月
一、单项选择题（每小题3分，共45分）
1.机器人的机械本体机构基本上分为( )类。
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A.1B.2
C.3D.4
2.以下使用了曲柄滑块机构的是( )。
A.半步行轮和棘爪式车轮B.全向轮、变形车轮
C.全向轮、半步行轮D.全向轮、棘爪式车轮
3.连杆悬架系统和独立驱动轮系也成为目前( )的主流设计。
A.扫地机器人B.音乐机器人
C.水下机器人D.星球探测机器人
4.相对而言，混合式移动机器人的( )。
A.自由度偏多、重量比较大B.自由度偏多、重量比较小
C.自由度偏少、重量比较大D.自由度偏少、重量比较小
5.设平面机构中的活动构件数为N，在未用运动副连接之前，这些活动构件的自由度总数为( )。
A.NB.2N
C.3ND.4N
6.如图所示为圆柱面坐标型机械臂，其由一个使手臂竖直运动的移动关节和一个带有竖直旋转轴的旋转关节组成，另一个移动关节与旋转关节轴正交，这种机械臂在空间中具有( )。
A.2个移动和1个转动的性能B.2个移动和2个转动的性能
C.1个移动和2个转动的性能D.3个移动和2个转动的性能
7.在响应快、载荷大的伺服系统中往往采用( )，原因是其输出力与质量比最大。
A.液压驱动B.气压驱动
C.电气驱动D.气动驱动
8.运动副符号代表的含义是( )。
A.转动副B.移动副
C.球面副D.平面副
9.运动副符号代表的含义是( )。
A.转动副B.移动副
C.圆柱副D.螺旋副
10.直流伺服电机广泛应用在宽调速系统和精确位置控制系统中，其输出功率范围大约为( )。
A.1000～6000WB.100W～6000W
C.1～600WD.1～6W
11.( )常用来传递两交错轴之间的运动和动力，相比齿轮减速器，它具有更大的输出转矩。
A.齿轮减速器B.蜗轮蜗杆减速器
C.行星齿轮减速器D.复合减速器
12.如图所示是一种( )。
A.轮式机器人B.腿式机器人
C.变形轮机器人D.履带式机器人
13.如图所示为履带机器人的( )。
A.发射装置B.侦察装置
C.控制装置D.越障装置
14.下图是( )减速器。
A.齿轮减速器B.蜗轮蜗杆减速器
C.行星齿轮减速器D.复合减速器
15.水下机器人属于以下( )。
A.履带机器人B.特种机器人
C.腿式机器人D.球形机器人
二、判断题（每小题2分，共30分）
16.为了与周边系统及相应操作进行联系与应答，机器人还应有各种通信接口和人机通信装置。( )
17.触觉传感器、应力传感器属于机器人内部传感器。( )
18.机器人只有一种基本运动方式，即连续运动。( )
19.Arduino可以用来开发交互产品，例如控制电灯、电机和其他各式各样的物理设备。( )
20.对于机械臂的设计方法主要包括为2点，即机构部分的设计和内部传感器与外部传感器的设计。( )
21.球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。( )
22.两个构件之间只做相对转动的运动副称为移动副。( )
23.液压驱动系统具有无环境污染、易于控制、运动精度高、成本低和驱动效率高等优点，应用最为广泛。( )
24.直线电机散热面积小，不易冷却，所以不允许较高的电磁负荷。( )
25.增量编码器比绝对编码器要便宜得多，在机器人技术中对增量编码器的使用更加广泛。( )
26.外部传感器的功能就是将这些与环境信息相关的参数采集并输入给机器人。( )
27.机器人机械本体结构的动作是依靠关节机器人的关节驱动，而大多数机器人是基于开环控制原理进行的。( )
28.所谓特种机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。( )
29.机构自由度只取决于活动的构件数目。( )
30.变形轮机器人遇到障碍时，可以通过控制系统的调节，车轮改变状态，极大地增加了机器人的越障能力。( )
三、综合题（共25分）
31.设计一个含有1个转动副和3个圆柱副的机构，并分析其自由度。（15分）
32.为了缩短维护和修理时间，节约维修成本可以将工业机器人设计为什么结构特点的机器人？说明这种设计思路的优点？（10分）
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