第一课测验
1、【单选题】机器人操作系统ROS的全称是
A、Router Operating Sytstem
B、Request of Service
C、React Operating System
D、Robot Operating System
2、【单选题】ROS Kinetic最佳适配的Linux版本是
A、CentOS 7
B、Ubuntu 14.04
C、Ubuntu 16.04
D、Ubuntu 18.04
3、【单选题】下列哪个不是ROS的特点
A、强实时性
B、分布式架构
C、开源
D、模块化
4、【单选题】ROS官方二进制包可以通过以下哪个命令安装（假定Kinetic版本）
A、sudo apt-get install ros_kinetic_packagename
B、sudo apt-get install ros-kinetic-packagename
C、sudo apt-get install ROS-Kinetic-pacakgename
D、sudo apt-get install ROS_kinetic_pacakgename
5、【单选题】ROS最早诞生于哪所学校的实验室
A、麻省理工学院（MIT）
B、斯坦福大学（Stanford）
C、卡内基梅隆大学（CMU）
D、加州大学伯克利分校（UC. Berkeley）
6、【多选题】下列哪些是ROS的发行版本？
A、Indigo
B、Jade
C、Kinetic
D、Oreo
E、Xenial
7、【多选题】查看https://robots.ros.org/页面的机器人，下列哪些支持ROS？
A、TurtleBot3
B、PR2
C、Pioneer 3-AT
D、XBot
8、【判断题】在PC上安装Ubuntu16.04和ROS Kinetic，你完成了吗？
A、正确
B、错误
第二课测验
1、【单选题】目前ROS主流的编译系统是？
A、Ament
B、CMake
C、Catkin
D、rosbuild
2、【单选题】如果你要clone一个ROS的软件包，下列哪个路径是合理的存放位置？
A、~/catkin_ws/
B、~/catkin_ws/devel
C、~/catkin_ws/build
D、~/my_ws/src
3、【单选题】默认情况下，catkin_make生成的ROS可执行文件放在哪个路径？
A、catkin_ws/devel
B、catkin_ws/src
C、catkin_ws/build
D、catkin_ws/
4、【单选题】CMake文件编写规则中，用于将库文件链接到目标文件的是哪条指令？
A、add_executable()
B、add_library()
C、add_link()
D、target_link_libraries()
5、【单选题】CMake的指令中，引入头文件的搜索路径是哪个指令？
A、include_directories()
B、include_directory()
C、cmake_include_path()
D、cmake_include_directory()
6、【多选题】一个ROS的pacakge要正常的编译，必须要有哪些文件？
A、CMakeLists.txt
B、package.xml
C、*.cpp
D、README.md
E、*.h
7、【多选题】下列哪些是CMake没有而Catkin有（Catkin扩展了）的指令？
A、add_message_files()
B、add_service_files()
C、add_action_files()
D、generate_messages()
8、【判断题】roscd、rosls指令后面都可以直接加包名，作用分别是跳转到软件包路径下，列出软件包中的内容。
A、正确
B、错误
第三课测验
1、【单选题】启动ROS Master的命令是：
A、roscore
B、rosmaster
C、roslaunch
D、rosMaster
2、【单选题】关于ROS Node的描述，哪一项是错误的？
A、Node是ROS的进程。
B、Node是ROS可执行文件运行的实例。
C、Node启时会向Ｍaster注册。
D、Node可以先于ROS Master启动。
3、【单选题】关于.launch文件的描述，以下哪一项是错的？
A、可以一次性启动多个节点，减少操作。
B、可以加载配置好的参数，方便快捷。
C、通过roslaunch命令来启动launch文件
D、在roslaunch前必须先roscore
4、【单选题】想要查看`/odom`话题发布的内容，应该用哪个命令？
A、rostopic echo /odom
B、rostopic info /odom
C、rostopic content /odom
D、rostopic print /odom
5、【单选题】请练习rosmsg命令，下列哪个不是std_msgs下的消息？
A、std_msgs/Header
B、std_msgs/Time
C、std_msgs/Float32
D、std_msgs/LaserScan
6、【多选题】关于Topic通信的描述，正确的选项有：
A、Topic是一种异步通信机制
B、一个Topic至少要有一个发布者和一个接收者
C、一个Node最多只能发布一个Topic
D、接受者成功收到消息后会回传给发布者确认信息。
E、查看当前活跃的Topic可以通过rostopic list命令。
7、【判断题】同一个Topic上可以有多个发布者
A、正确
B、错误
第四课测试
1、【单选题】下列有关Service与Topic通信区别的描述，说法错误的是：
A、多个Server可以同时提供同一个Service
B、Topic是异步通信，Service是同步通信
C、Topic通信是单向的，Service是双向的
D、Topic适用于传感器的消息发布，Service适用于偶尔调用的任务
2、【单选题】已知一个service叫做'/GetMap'，查看该service的类型可以用哪条指令？
A、rosservice type /GetMap
B、rossrv type /GetMap
C、rosservice echo /GetMap
D、rosservice list /GetMap
3、【单选题】已知`/GetMap`的类型是'nav_msgs/GetMap'，要查看该类型的具体格式用哪条指令？
A、rossrv show nav_msgs/GetMap
B、rossrv show /GetMap
C、rosservice show nav_msgs/GetMap
D、rosservice list nav_msgs/GetMap
4、【单选题】在parameter server上添加param的方式不包括：
A、在launch中添加param
B、通过ROS的API来添加param
C、通过rosparam命令添加param
D、通过rosnode命令添加param
5、【单选题】关于Action的描述错误的是：
A、Action通信的双方也是Client和Server
B、Action的Client可以发送目标goal，也可以请求取消cancel
C、Action通常用在长时间的任务中
D、.action文件与.srv文件写法一致
6、【多选题】关于ROS通信方式的描述正确的是：
A、传感器消息发布一般都采用Topic形式发布
B、机械臂关节逆解适合用Service通信
C、现在要设计一个节点，开发路径规划功能，输入是目标点和起始点，输出是路径，适合用Topic通信方式
D、Action更适合用在执行时间长、并且需要知道状态和结果的场景
第五课测试
1、【单选题】Gazebo是一款什么工具？
A、仿真
B、可视化
C、调试
D、命令行
2、【单选题】rqt_graph可以用来查看计算图，以下说法错误的是：
A、计算图反映了节点之间消息的流向
B、计算图反映了所有运行的节点
C、rqt_graph可以看到所有的topic、service和action
D、rqt_graph中的椭圆代表节点
3、【单选题】rosbag的描述错误的是：
A、rosbag可以记录和回放topic
B、rosbag可以记录和回放service
C、rosbag可以指定记录某一个或多个topic
D、rosbag记录的结果为.bag文件
4、【多选题】RViz可以图形化显示哪些类型的数据？
A、激光 LaserScan
B、点云 PointCloud
C、机器人模型 RobotModel
D、轨迹 Path
第六课测试
1、【单选题】创建一个Publisher，发布的topic为mytopic, msg类型为std_msgs/Int32以下创建方法正确的是：
A、ros::NodeHandle nh;
ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::Int32>("mytopic", 10);
B、ros::Publisher<std_msgs::Int32> pub("mytopic", 10);
C、ros::Publisher pub("mytopic", std_msgs::Int32，10);
D、ros::NodeHandle nh;
ros::Publisher pub = nh.advertise("mytopic", std_msgs::Int32,10);
2、【单选题】当Subscriber接收到消息，会以什么机制来处理？
A、回调
B、事件服务
C、通知服务
D、信号槽
3、【多选题】ROS的Client Library支持哪些编程语言？
A、C++
B、Python
C、Java
D、Lisp
4、【多选题】已知Service通信的代码，以下哪些语句会阻塞？server.cppint main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, greetings_server); //①
ros::NodeHandle nh; //②
ros::ServiceServer service = nh.advertiseService(greetings, handle_function);//③
ros::spin(); //④
return 0;
}client.cppint main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, greetings_client);
ros::NodeHandle nh;
ros::ServiceClient client = nh.serviceClientservice_demo::Greeting(greetings); //⑥
service_demo::Greeting srv;
srv.request.name = HAN;
srv.request.age = 20;
if (client.call(srv)) //⑦
{
....
}
return 0;
}
A、①
B、②
C、③
D、④
E、⑤
F、⑥
G、⑦
第七课测试
1、【单选题】以下关于rospy的描述，错误的是
A、rospy是基于Python语言的ROS接口
B、rospy提供了操作ROS Topics, Services, Params的接口
C、许多ROS的命令行工具都是基于rospy开发的，例如rostopic和rosservice
D、导航规划、视觉SLAM等任务适合用rospy开发
2、【单选题】用rospy创建一个Publisher，话题是'chatter'，消息类型为字符串，消息队列长度为10,正确的语句是：
A、pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
B、nh = rospy.NodeHandle()pub = nh.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
C、pub = rospy.advertise('chatter', String, queue_size=10)
D、nh = rospy.NodeHandle()pub = nh.advertise('chatter', String, queue_size=10)
3、【单选题】parameter2 = rospy.get_param(/param2, default=222)函数语句的功能是：
A、在Parameter Server上搜索/param2参数，如果有则将其值存入parameter2变量，如果没有则将222存入parameter2变量
B、在Parameter Server上设置/param2参数，默认设置为222
C、在Parameter Server上搜索/param2参数，将其值存入parameter2变量，等待时间为222秒
D、在Parameter Server上检查/param2参数，检查其值是否为222
4、【多选题】下列哪些函数是会阻塞的？
A、rospy.spin()
B、rospy.wait_for_service()
C、rospy.init_node()
D、rospy.loginfo()
E、rospy.wait_for_message()
5、【判断题】rospy中没有NodeHandle（句柄）的概念
A、正确
B、错误
第八课测试
1、【单选题】TF在ROS中的抽象数据结构是：
A、树
B、链表
C、队列
D、栈
2、【单选题】查看当前从map坐标系和right_wheel坐标系之间的变换关系，应该用C++的哪句指令？
A、lookupTransform("map", "right_wheel", ros::Time(0), trans_result);
B、getTransform("map", "right_wheel", ros::Time::now(), trans_result);
C、getTransform("map", "right_wheel", ros::Time(0), trans_result);
D、lookupTransform("map", "right_wheel", ros::Time::now(), trans_result);
3、【单选题】图形化查看当前的tf tree可以用哪个指令？
A、$ rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree
B、$ rosrun tf tf_echo
C、$ rviz
D、$ rosrun tf display
4、【多选题】/tf话题在ROS中可能的消息类型为：
A、tf/tfMessage
B、tf2_msgs/TFMessage
C、tf/tfmsg
D、tf2/TFMessage
5、【判断题】urdf文件包括了link和joint两个主要标签，前者定义机器人的零部件（如形状、坐标），后者定义零部件之间的运动关系（如旋转、平移）。
A、正确
B、错误
第九课测试
1、【单选题】ROS中的/map话题的所属类型和定义是？
A、nav_msgs/OccupancyGrid消息std_msgs/Header header
nav_msgs/MapMetaData info
int8[] data
B、nav_msgs/Map消息std_msgs/Header header
nav_msgs/MapMetaData info
int8[] data
C、nav_msgs/MapMetaData消息time map_load_time
float32 resolution
uint32 width
uint32 height
geometry_msgs/Pose origin
D、nav_msgs/Map消息time map_load_time
float32 resolution
uint32 width
uint32 height
geometry_msgs/Pose origin
2、【单选题】SLAM程序对里程计累计误差的修正，体现在：
A、base_link<--->odom 这段tf
B、odom<---> map 这段tf
C、/odom话题
D、/map话题
3、【多选题】阅读gmappinghttp://wiki.ros.org/gmapping文档，要正常运行需要提供哪些数据（订阅哪些topic）？
A、/tf话题，具体包括 base_link和odom之间的tf，base_link和机器人各零部件间的tf
B、/tf话题，具体包括 base_link和odom之间的tf，odom和map之间的tf
C、/scan话题，激光雷达数据
D、/odom话题，里程计数据
4、【多选题】ROS中Odom里程计的数据来源包括：
A、Visual Odometry
B、IMU
C、Wheel Odometry
D、Laser
5、【判断题】Gmapping和Karto SLAM包都需要/scan激光雷达作为输入
A、正确
B、错误
第十课测验
1、【单选题】Navigation中将已知地图做成Topic来发布的软件包是：
A、map_server
B、map_saver
C、robot_map
D、AMCL
2、【单选题】Navigation中有一个robot_ekf_pose软件包，阅读文档http://wiki.ros.org/robot_pose_ekf以下描述错误的是
A、作用为多传感器融合，进行更准确的位姿估计
B、可选的传感器数据为IMU、Visual Odometry、Wheel Odometry
C、默认发布robot_pose_ekf/odom_combined消息
D、默认发布odom → base_footprint的tf
3、【单选题】move_base节点的默认输出消息是：
A、速度
B、位置
C、轨迹
D、速度+位置+轨迹
4、【多选题】Navigation Stack的主要功能有：
A、路径规划
B、代价地图
C、行为恢复（recovery behaviors）
D、定位
E、SLAM
5、【判断题】在Navigation Stack中，全局和局部的路径规划器都是作为move_base的插件存在
A、正确
B、错误
《机器人操作系统入门》期末考试
1、【单选题】package是ROS中原子级的单元，一个pacakge具有用于创建ROS程序的最小结构和最少内容。以下那个package是合理的？
A、|--- mypkg
| |--- CMakeLists.txt
| |--- package.xml
| |--- msg
| |--- mymsg.msg
B、|--- mypkg
| |--- CMakeLists.txt
| |--- src
| |--- mycode.cpp
C、|--- mypkg
| |--- CMakeLists.txt
| |--- src
| | |--- mycode.cpp
| |--- include
| |--- mycode.h
D、|--- mypkg
| |--- CMakeLists.txt
| |--- src
| | |--- mycode.cpp
| |--- include
| | |--- mycode.h
| |--- launch
| | |--- mylaunch.launch
| |--- scripts
| |--- myscript.py
2、【单选题】消息是一个进程发到其他进程的信息，消息类型定义在msg文件中。现在要定义一个消息，用于发布机器人电池的电量，以下定义合理的是：
A、robot_battery.msgHeader header
float32 votage
B、电池电压
float32 current
C、当前电流
float32 charge
D、当前电量
float32 percentage
E、当前电量百分比
F、robot_battery.msgHeader header
---
float32 votage
G、电池电压
---
float32 current
H、当前电流
---
float32 charge
I、当前电量
---
float32 percentage
J、当前电量百分比
K、robot_battery.msgstd_msgs/Header header
---
std_msgs/float32 votage
L、电池电压
---
std_msgs/float32 current
M、当前电流
---
std_msgs/float32 charge
N、当前电量
---
std_msgs/float32 percentage
O、当前电量百分比
P、robot_battery.msgstd_msgs/Header header
std_msgs/float32 votage
Q、电池电压
std_msgs/float32 current
R、当前电流
std_msgs/float32 charge
S、当前电量
std_msgs/float32 percentage
T、当前电量百分比
3、【单选题】以下哪个工具可以图形化的查看当前节点的计算图（节点和消息流向）？
A、rqt_graph
B、rqt_plot
C、rviz
D、rqt_tf_tree
4、【单选题】查看当前有哪些topic，应该使用哪条指令？
A、rostopic list
B、rostopic ls
C、rostopic show
D、rostopic show -a
5、【单选题】ROS中的通信方式不包括：
A、Topic
B、Service
C、Action
D、TF
6、【单选题】关于Navigation Stack的结构，以下说法错误的是：<img src="https://edu-image.nosdn.127.net/25B543484ADB1C1EB72AD9A0CE72B32C.png?imageView
A、move_base是一个抽象概念，其中的global_planner、global_costmap... 才是实际运行的进程
B、导航功能要正常运转，需要的传感器有激光和里程计，作为收入
C、导航功能要正常运转，需要有地图/map消息作为输入
D、导航的目标点，消息类型为geometry_msgs/PoseStamped
7、【多选题】在执行ROS程序前，通常需要输入roscore，roscore这条指令具体启动了哪些内容？
A、rosmaster，节点管理器
B、parameter server，参数服务器
C、rosout，日志系统
D、roscomm，ROS通信架构
E、roscpp和rospy，ROS的客户端库
8、【多选题】关于TF的说法正确的有：
A、tf是一种树形的数据结构
B、tf系统中所有的frame都需要是联通的
C、tf中的frame之间的变换关系需要有broadcaster来发布
D、一棵正确的tf tree只能有一个根节点
E、两个frame之间的transform包括了xyz轴的平移和旋转
9、【多选题】关于ROS官方SLAM和Navigation相关的软件包，下列说法正确的是：
A、AMCL是一种SLAM算法，自适应蒙特卡洛算法
B、Gmapping是一种SLAM算法，对于里程计的误差，slam_gmapping节点会把修正发布到map<-->odom这段tf上
C、Karto是一种SLAM算法，需要激光雷达和里程计作为输入
D、Navigation中提供了dwa、A*、Dijkstra等路径规划算法
10、【判断题】ROS的通信架构支持在多个计算平台上部署，但无论怎样都需要一个master来作为管理中心
A、正确
B、错误
11、【判断题】Service通信与Topic通信最主要的区别在于：Service是异步通信，Topic是同步通信。
A、正确
B、错误
12、【填空题】用catkin编译系统来编译ROS的工作空间，可以使用________命令
A、
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