第一讲随堂测验
1、【单选题】被称为机器人系统中枢的是
A、示教器
B、控制柜
C、机械臂
D、电机
2、【单选题】示教器上用于写入或者显示工机械臂业机器人系统的相关信息的部件是
A、摇杆
B、触摸笔
C、重置按钮
D、触摸屏
3、【多选题】机器人系统由（多选）部分组成
A、外围设备
B、示教器
C、本体
D、控制柜
4、【判断题】工业机器人又叫工业机械臂是一种可编程的多功能操作机，可以实现物品的搬运、码垛、焊接、涂装、装配等作业。
A、正确
B、错误
5、【判断题】按照机器人的用途可以分为：5公斤，10公斤，20公斤等类型。
A、正确
B、错误
6、【判断题】无论什么情况下按下使能键都可以给机器人上电
A、正确
B、错误
第二单元测试
1、【单选题】工业机器人单轴运动利用（ ）来实现
A、示教器
B、控制柜
C、示教器操纵杆
D、按键
2、【单选题】工业机器人单轴运动时可同时的运动关节轴数量最多（ ）
A、6
B、5
C、4
D、3
3、【单选题】工业机器人重定位是指机器人第六轴法兰盘处的工具中心点（TCP）在空间（ ）运动
A、线性方式
B、绕着当前TCP旋转
C、点到点
D、任意轨迹
4、【多选题】工业机器人的常见动作模式（ ）
A、单轴运动
B、线性运动
C、重定位运动
D、直线运动
5、【多选题】工业机器人的重定位运动主要用于示教过程中机器人空间姿态的调整的意义。（ ）
A、避开障碍
B、关节超限
C、调整姿态
D、直线运动
6、【多选题】机器人动作速度的控制方式。（ ）
A、手动操纵杆的动作幅度
B、增量模式
C、重定位模式
D、线性模式
7、【判断题】工业机器人的单轴运动是单独操作工业机器人各关节轴进行运动的方式。
A、正确
B、错误
8、【判断题】机器人线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上的工具中心点在三维空间内做姿态变化的运动。
A、正确
B、错误
9、【判断题】重定位运动只改变机器人在该点位的位置，并不改变机器人TCP的姿态。
A、正确
B、错误
10、【判断题】机器人的动作速度和手动操纵杆的动作幅度控制机器人动作的速度成正比。
A、正确
B、错误
第三单元测验
1、【单选题】更新转数计数器时机器人的操作模式采用（）
A、单轴
B、线性
C、重定位
D、随机
2、【单选题】机器人转数计数器的更新顺序为（）
A、4-5-6-1-2-3轴
B、 1-2-3-4-5-6轴
C、6-5-4-3-2-1轴
D、3-2-1-6-5-4轴
3、【单选题】各关节轴的机械零点位置数据即存储在（）
A、控制柜
B、示教器
C、转数计数器
D、电机
4、【多选题】在以下情况下，需要对机械原点的位置进行转数计数器更新操作（）
A、当系统报警提示“10036转数计数器更新”时
B、当转数计数器发生故障，修复后
C、在转数计数器与测量板之间断开过之后
D、在断电状态下，机器人关节轴发生移动
E、在更换伺服电机转数计数器的电池之后
5、【多选题】进行转数计数器更新的意义（）
A、校准机器人的基准点
B、恢复机器人的动作模式
C、调整姿态
D、改变电机参数
6、【多选题】更新转数计数器的机器人的运动速度控制方式采用（）
A、手动操纵杆的动作幅度
B、增量模式
C、重定位模式
D、线性模式
7、【判断题】转数计数器是工业机器人内部用于记录机器人各轴转角位置数据的装置。（）
A、正确
B、错误
8、【判断题】当转数计数器的数据丢失后，机器人就失去了示教点。（）
A、正确
B、错误
9、【判断题】当机器人零点丢失后，首先需要进行转数计数器更新操作。（）
A、正确
B、错误
10、【判断题】机器人更换电池重启之后不需要进行转数计数器更新操作。（）
A、正确
B、错误
单元测验
1、【单选题】一般地默认工具中心点（Tool Center Point）位于工业机器人（ ）
A、工具尖端点
B、工具中心点
C、法兰盘中心
D、工具任一点
2、【单选题】6点法建立工具坐标系重新设定了TCP的（ ）方向。
A、X和Y
B、 Y和Z
C、 X和Z
D、X、Y、Z
3、【单选题】6点法建立工具坐标系时在工业机器人已安装的工具上确定一个参考点（ ）
A、工具中心点
B、工具重心点
C、工具任一点
D、工具与法兰对接的中心点
4、【多选题】工具数据包括装在机器人第六轴法兰盘上的、、工具中心点（即TCP）的坐标等参数数据（ ）
A、工具的重量
B、重心位置
C、工具位移
D、 工具中心点（即TCP）的坐标
5、【多选题】工具重量可以或者结果直接输入到工具参数中。（ ）
A、称重
B、计算
C、根据标重
D、随机
6、【多选题】建立工具坐标系的方法。（）
A、3点法
B、4点法
C、5点法
D、6点法
7、【判断题】4点法工具坐标系设定改变了TCP的Z和X方向。（ ）
A、正确
B、错误
8、【判断题】5点法工具坐标系设定中第五点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的X方向移动。（ ）
A、正确
B、错误
9、【判断题】当机器人更换工具后，需要重新设定工具坐标系。（ ）
A、正确
B、错误
10、【判断题】一般，弧焊机器人就使用弧焊枪作为工具，其工具中心点位置为焊枪尖儿。（
）
A、正确
B、错误
第五单元测验
1、【单选题】工件坐标是相对于（ ）设定的偏移坐标系
A、基座标
B、工具坐标
C、大地坐标
D、法兰坐标
2、【单选题】工件坐标可以重新设定坐标系的（ ）方向
A、X和Y
B、Y和Z
C、 X和Z
D、X、Y、Z
3、【单选题】建立工件坐标时需要在同一个平面上找出几个点（ ）
A、1
B、2
C、3
D、4
4、【单选题】一个工件上工件坐标可以建立（ ）个
A、1
B、2
C、3
D、无数个
5、【单选题】工件坐标的方向符合（ ）定则
A、右手
B、螺旋
C、左手
D、不确定
6、【单选题】建立工件坐标的方法。（）
A、3点法
B、4点法
C、5点法
D、6点法
7、【判断题】工件坐标设定改变了TCP的Z和X方向。（ ）
A、正确
B、错误
8、【判断题】工件坐标设定过程中第一个点确定的为坐标原点。（ ）
A、正确
B、错误
9、【判断题】工件重量值是工件坐标设定的一个关键参数。（ ）
A、正确
B、错误
10、【判断题】多个工件在同一个操作台时只能设置一个工件坐标。（
）
A、正确
B、错误
第7单元检测
1、【单选题】关节运动是机器人末端执行器在空间内始终沿（ ）轨迹运动。
A、线性
B、直线
C、点到点
D、任意
2、【单选题】机器人速度是何单位？（ ）
A、 cm/min
B、 mm/sec
C、in/sec
D、 mm/min
3、【单选题】在大范围移动机器人的时候采用（ ）方式。
A、圆弧
B、直线
C、点到点
D、任意
4、【多选题】工业机器人在操作过程中常用的运动轨迹包括（ ）。
A、点到点运动
B、直线运动
C、圆弧运动
D、线性运动
5、【多选题】点到点运动指令中的参数有（ ）
A、运动速度
B、 示教目标点
C、工具坐标
D、工件坐标
6、【多选题】点到点运动的特点是（ ）
A、只关注起点和终点位置
B、 中间路径确定
C、适合在大范围移动
D、速度比较快
7、【判断题】直线运动是机器人末端执行器从一个位置移动到另一个位置，不考虑中间轨迹。（ ）
A、正确
B、错误
8、【判断题】点到点关注起点和终点位置，中间路径不确定。（ ）
A、正确
B、错误
9、【判断题】关节运动指令为MoveJ。（ ）
A、正确
B、错误
10、【判断题】关节运动指令中不包含机器人工具坐标参数。（ ）
A、正确
B、错误
第8单元测验
1、【单选题】直线运动是机器人末端执行器在空间内始终沿（ ）轨迹运动。
A、圆弧
B、直线
C、任意
D、点到点
2、【单选题】直线运动中的参数V200表示机器人运动速度为（ ）
A、200cm/min
B、200mm/sec
C、 200in/sec
D、200mm/min
3、【单选题】在激光切割过程中机器人运动指令采用（ ）。
A、线性
B、直线
C、点到点
D、任意
4、【多选题】直线运动指令中的参数Z/fine的区别（ ）。
A、Z值表示逼近但不到达
B、fine表示精确到达
C、fine值不可取零
D、Z值不可取零
5、【多选题】直线运动指令中的参数有（ ）。
A、运动速度
B、示教目标点
C、工具坐标
D、工件坐标
6、【多选题】直线运动的特点是（ ）。
A、路径确定且唯一
B、始终是直线
C、适合在大范围移动
D、速度比较快
7、【判断题】MoveJ指令是一种线性的运动指令，通过该指令可以使机器人TCP 末端以恒定的速度直线移动到目标位置。（ ）
A、正确
B、错误
8、【判断题】直线不只关注起点和终点位置，中间路径确定。（ ）
A、正确
B、错误
9、【判断题】关节运动指令为MoveL。（ ）
A、正确
B、错误
10、【判断题】直线运动指令中包含机器人工具坐标参数。（ ）
A、正确
B、错误
单元测验
1、【单选题】圆弧运动是机器人末端执行器在空间内始终沿（ ）轨迹运动。
A、线性
B、直线
C、点到点
D、圆形
2、【单选题】圆弧运动中的pos1,pose2表示机器人运动过程中的（ ）。
A、起始点、结束点
B、中间点、结束点
C、起始点、中间点
D、任意点
3、【单选题】在激光雕刻曲线过程中机器人运动指令采用（ ）
A、线性
B、直线
C、点到点
D、圆弧
4、【单选题】机器人完成一个正圆轨迹运动需要几条指令（ ）。
A、1
B、2
C、3
D、4
5、【单选题】圆弧指令中需要示教几个目标点（ ）。
A、1
B、2
C、3
D、4
6、【单选题】圆弧指令中，起始位置点、中间位置点以及结束位置点必须（ ）
A、明显的区分开
B、连续的三个点
C、位置任意
D、在一条直线上
7、【判断题】圆弧运动指令参数中V100表示机器人的运动速度是100mm/s。（ ）
A、正确
B、错误
8、【判断题】圆弧运动轨迹不用关心起始点位置，因为圆弧指令中不存在。（ ）
A、正确
B、错误
9、【判断题】圆弧运动指令参数中Z10表示机器人的转弯半径是10。（ ）
A、正确
B、错误
10、【判断题】圆弧运动就是机器人末端TCP从圆弧起始点，经过中间点到结束点做圆弧轨迹运动。（ ）
A、正确
B、错误
期末考试
1、【单选题】在何处可以找到机器人序列号？
A、驱动板
B、示教器
C、操作面板
D、控制柜铭牌
2、【单选题】精确到达工作点用那个 zone？
A、 z1
B、z5
C、z10
D、fine
3、【单选题】用何种方法定义工件座标系(Wobj)？
A、3 points
B、 4 points
C、5 point & Z
D、6 points & XZ
4、【单选题】机器人速度是何单位？
A、mm/sec
B、 in/min
C、cm/min
D、in/sec
5、【单选题】 那条指令将数字输出信号置1？
A、 Set DO
B、ResetDO
C、SetAO
D、 PulseDO
6、【单选题】那条指令用来等待数字输出信号？
A、DIWait
B、WaitDI
C、WaitDO
D、WaitTime
7、【单选题】使用功能OFFS时TCP是依据（ ）方向移动的？
A、大地坐标
B、工具坐标
C、工件坐标
D、基坐标
8、【单选题】在哪个窗口可以定义机器人输入输出信号？
A、程序编辑器
B、手动操纵
C、控制面板
D、输入输出
9、【单选题】 在哪个窗口可以查看故障信息？
A、事件日志
B、控制面板
C、系统信息
D、程序数据
10、【单选题】IRC5 Compact控制器使用的电源电压是
A、150V
B、380V
C、220V
D、460V
11、【判断题】急停开关（E-STOP）不允許被短接。
A、正确
B、错误
12、【判断题】ABB机器人标准IO板DSQC652的第一个输出端口的分配地址是32 。
A、正确
B、错误
13、【判断题】意外或不正常情況下，均可使用E-STOP键，停止运行。
A、正确
B、错误
14、【判断题】在更新转数计数器操作时，可以逐一对机器人各轴进行更新操作。
A、正确
B、错误
15、【判断题】在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器（Enable Device）。
A、正确
B、错误
16、【判断题】调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。
A、正确
B、错误
17、【判断题】在MoveAbsJ指令中的位置数据类型时RobotTarget。
A、正确
B、错误
18、【判断题】使用两条圆周运动指令MoveC可以让机器人走出一个完整的圆的轨迹。
A、正确
B、错误
19、【判断题】使用5点法定义TCP时，改变的是tool0的X方向和Z方向。
A、正确
B、错误
20、【判断题】不管示教器显示什么窗口，都可以手动操作机器人。但在程序执行时，不能手动操作机器人。
A、正确
B、错误
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